国家教育部博士点基金(20040145012)
- 作品数：10 被引量：87H指数：4
- 相关作者：徐心和谢华龙林明秀丛德宏王斌锐更多>>
- 相关机构：东北大学沈阳大学中国计量学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真被引量：4
- 2006年
- 异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。
- 谢华龙王斌锐丛德宏徐心和
- 关键词：异构双腿行走机器人智能仿生腿
- 多传感器融合实现机器人精确定位被引量：13
- 2007年
- 提出采用超声波距离扫描传感器和视觉传感器数据融合技术实现室内环境复杂特征角和半平面的提取,以便更精确地重构环境特征.利用与坐标无关的对称扰动模型建立超声波扫描的环境特征模型、改进的扩展卡尔曼滤波估计求解.以马氏距离作为特征融合判定的依据,并且在传感器校准时,采用基于局部强度和消逝线的摄像机自动校准方法,提高了水平边界点的校准精度,从而使得角的精确度得到大幅改善,较为精确的二维多边形环境地图得以重建,为最终实现机器人的准确定位奠定了基础.
- 吴伟刘兴刚王忠实徐心和
- 关键词：数据融合机器人定位
- 基于模板匹配的多模式车辆跟踪算法被引量：16
- 2007年
- 动态目标识别与跟踪是计算机视觉研究的热点问题,为实现汽车辅助驾驶系统中复杂背景下多目标的稳定跟踪,提出了一种基于灰度图像模板匹配的多模式车辆跟踪算法。根据不同模式下车辆灰度图像的特点,分别采用目标边缘特征更新模板、切割分块模板和逆转模板实现了车辆在正常行驶、遮挡及边界条件下的稳定跟踪。算法应用于道路多个车辆目标跟踪提高了目标形变和遮挡情况下的跟踪鲁棒性,采用改进的金字塔加速算法提高了跟踪速度。
- 林明秀刘伟佳徐心和
- 关键词：汽车辅助驾驶车辆跟踪
- 基于模糊推理和柔性形态滤波的图像增强方法被引量：2
- 2008年
- 根据柔性形态学的相关概念和性质,提出了一种基于模糊推理和柔性形态滤波的图像增强方法.该方法首先定义了方向性结构元素,在结构元素内引入模糊推理方法判别图像边缘方向,进而构造方向性柔性形态学滤波器对图像边缘进行滤噪增强,并根据局部均值和熵差自适应确定增强系数.实验结果表明该方法可以有效滤除噪声,增强图像边缘.
- 付萍薛定宇迟健男徐心和
- 关键词：模糊推理边缘检测图像增强
- 用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究被引量：4
- 2006年
- 介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性。
- 谢华龙丛德宏王斌锐徐心和
- 关键词：磁流变阻尼器异构双腿行走机器人迭代学习控制
- 中国象棋计算机博弈系统评估函数的自适应遗传算法实现被引量：29
- 2005年
- 使用自适应遗传算法解决中国象棋计算机博弈问题.将博弈问题分解为搜索引擎、走法生成、评估函数和开局库四大模块,然后将自适应遗传算法引入到评估函数中,通过锦标赛算法对评估函数中的参数组合进行自动调整和优化.设计并开发了基于上述方法的离线自学习系统,实验结果证明提高了程序的棋力.
- 王骄王涛罗艳红徐心和
- 关键词：中国象棋计算机博弈博弈树评估函数自适应遗传算法
- 基于小波变换和SVM的图像压缩仿真研究被引量：16
- 2006年
- 为了在较高的压缩比上获得很好的压缩性能,提出了一种基于小波变换和支持向量机(SVM)的图像压缩方法。压缩过程分三个步骤:首先对图像进行四级提升小波变换,这里采用提升格式是因为它比采用传统的Mallat算法的计算速度快;其次对变换后的小波系数用SPIHT的继承树进行重新排序;然后用回归支持向量机提取支持向量;最后对压缩后的数据进行算术编码。图像的解压缩过程是上面4个步骤的逆过程。实验结果表明,所提出的方法与常用的JPEG2000相比,当压缩比较高时有很好的性能。
- 赵楠楠孙红星徐心和
- 关键词：图像压缩小波变换SVM
- 基于多线索的车辆跟踪方法研究被引量：1
- 2007年
- 针对车载摄像机的汽车辅助驾驶系统,提出了一种基于多线索的车辆跟踪算法。利用运动估计预测目标在下一帧的感兴趣区域,即跟踪窗。在跟踪窗内联合使用车辆的先验知识、评估环节、分块模板等线索定位车辆目标。在跟踪过程中,提出去除误识别的措施。这种基于多线索的车辆跟踪方法实现了对后方多车辆的稳定跟踪,也适合前视车辆。实验结果表明该算法是鲁棒和准确的。
- 付萍薛定宇林明秀徐心和
- 关键词：车辆跟踪先验知识
- 异构双腿机器人步态规划与控制实现被引量：2
- 2007年
- 为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.
- 李飞谢华龙徐心和
- 关键词：异构双腿行走机器人智能仿生腿磁流变阻尼器
- 适应光照变化的车辆目标跟踪算法
- 提出一种适应于光照变化条件下的运动车辆视觉跟踪方法．首先判断目标所处的光照条件;然后对于处于正常光照条件下的车辆,采用一种基于边缘特征的定位跟踪算法;针对减弱的光照条件下的车辆边缘特征,采用一种“暗中更暗”的方法提高车辆...
- 林明秀刘伟佳张达旭徐心和
- 关键词：车辆跟踪光照条件
- 文献传递
