辽宁省教育厅高等学校科学研究项目(L2011047)
- 作品数：10 被引量：30H指数：3
- 相关作者：孙伟徐爱功车莉娜孙枫杨琳更多>>
- 相关机构：辽宁工程技术大学哈尔滨工程大学卡尔加里大学更多>>
- 发文基金：辽宁省教育厅高等学校科学研究项目中国博士后科学基金辽宁省科技厅博士启动基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电气工程天文地球更多>>
- 摇摆基座下捷联系统快速初始对准研究被引量：4
- 2013年
- 针对舰船摇摆状态下无法从陀螺仪输出中提取地球自转角速度信息这一问题,提出基于惯性系改进的粗对准方法。该方法通过建立惯导系统初始捷联矩阵隔离载体摇摆运动以保证失准角为小角度。为了满足舰船对准快速性的需求,提出了一种惯导数据循环使用的卡尔曼滤波精对准方法。系泊状态下的半实物仿真结果表明:采用惯导数据循环使用的系泊对准方法可以达到对准精度要求的同时缩短对准时间,验证了该方法的有效性。
- 孙伟孙枫杨琳
- 关键词：捷联惯导卡尔曼滤波摇摆基座
- 基于惯导解算的舰船升沉测量技术被引量：15
- 2012年
- 针对舰船升沉运动对其自身操纵性的影响,提出一种利用捷联惯导系统测量舰船升沉的方法。给出了船体升沉的具体定义,分析了捷联惯导系统解算过程对舰船升沉测量的影响,总结了测量升沉运动的具体实施方案并提出利用数字高通滤波器完成对海浪等高频扰动的分离。结合舰船工作环境设计了多运动条件下的升沉仿真实验,结果表明:所提出的舰船升沉测量方案可较为准确地得到载体升沉信息并具有较高的工程实践意义。
- 孙伟孙枫
- 关键词：捷联惯导系统高通滤波器仿真验证
- 基于IIR的数据同步方法在组合对准中的应用
- 2012年
- 为了解决捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)与全球定位系统(Global Positioning System,GPS)的组合对准过程中两者提供数据不同步问题,提出一种利用数字滤波器实现运载体高精度组合对准新方法。根据SINS解算速度的误差特性和GPS离散输出的速度信息,利用IIR高通滤波器滤除SINS与GPS提供的速度差值中存在的舒勒周期、傅科和地球周期,并将滤波后的速度与GPS提供的速度进行再次叠加得到载体准确速度。将载体准确速度与捷联惯导系统解算速度作差后视为系统观测量,采用卡尔曼滤波技术实现系统的组合对准。仿真结果表明了该方法的有效性。
- 孙伟徐爱功车莉娜
- 关键词：捷联惯性导航系统高通滤波卡尔曼滤波
- IMU转动角速度对旋转SINS的精度影响分析被引量：2
- 2012年
- 针对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转角速度变化过程对旋转调制型捷联系统(strapdown inertial nav-igation system,SINS)定位精度的影响进行分析和研究。例举IMU旋转方式并分析旋转自补偿技术调制惯性器件偏差的基本原理;详细推导了IMU运动状态变化过程对调制型捷联系统导航精度的影响并分析了IMU正反转方案的误差特性,最后根据仿真分析确定旋转角速度的选取依据。在理论分析的基础上进行了仿真实验。结果表明,IMU的旋转运动可以有效地调制惯性器件部分偏差,但是旋转角速度的大小及角速度变化过程依然会对调制型捷联系统的定位精度产生影响。
- 车莉娜孙伟徐爱功
- 关键词：捷联惯导系统惯性测量单元自动补偿角速度
- 无外观测信息的旋转捷联系统组合对准方法被引量：1
- 2015年
- 针对旋转捷联系统组合对准过程中外设备与惯导系统信息更新频率不同步问题,该文提出一种无外观测信息的组合对准方法:简述了旋转调制型捷联惯导系统,采用数字高通滤波器提取了载体的瞬时速度,并利用谱条件数法计算出惯性测量单元静止和旋转状态下捷联系统的可观测度;然后将滤波提取的瞬时速度与惯导解算速度作差视为观测量进行卡尔曼组合对准。实验结果表明:无外观测信息的组合对准方法可以满足旋转捷联系统的对准需求。
- 徐爱功王大雪孙伟刘兴明王光磊
- 关键词：捷联惯导系统旋转调制高通滤波卡尔曼滤波
- 固定区域平滑技术在UAV传递对准精度评估中的应用研究被引量：1
- 2012年
- 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)动态环境下的捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)传递对准是航测系统初始化过程中的重要工作,采用固定区域平滑技术对捷联惯导系统动态环境下的对准效果进行评估。分析了固定区域平滑方法,提出了量测信息与基准系统的选取标准并建立了传递对准精度评估模型。在理论分析基础上进行仿真与试验验证。结果表明,采用固定区域平滑可对无人机航测惯导系统传递对准进行准确评估。
- 孙伟徐爱功车莉娜
- 关键词：无人机捷联惯性导航系统
- GPS失锁环境下基于捷联罗经技术的SINS姿态测量方法
- 基于卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)的组合导航技术是当前车载移动测图系统(MMS)的主要定位定姿设备。当MMS工作在隧道、市区等卫星信号易受工作环境及其它因素影响而导致GNSS失锁时,INS将处于独立工作状...
- 孙伟王大雪徐龙威徐令令
- 关键词：惯性导航系统数字滤波
- 文献传递
- 动态环境下舰船瞬时线运动测量方法研究被引量：3
- 2013年
- 针对动态环境下舰船瞬时运动信息对其自身操纵性的影响,提出一种舰船运动信息的即时测量方法。分析了航行状态下舰船运动情况,总结了测量瞬时运动的实施方案并给出运用于测量瞬时速度信息的数字高通滤波器具体参数,并利用计程仪辅助惯性导航系统实现对测量结果的进一步强化。结合舰船工作环境设计了转台试验,结果表明:提出的动态环境下舰船瞬时速度测量方法具有较高的工程实践意义。
- 孙伟孙枫杨琳
- 关键词：捷联惯性导航系统升沉多普勒高通滤波
- 双轴旋转光纤捷联惯导八位置标定方法被引量：5
- 2012年
- 针对双轴旋转捷联惯导系统长期工作时光纤陀螺误差参数随时间变化问题,提出一种姿态未知条件下的八位置标定方法.该方法利用双轴旋转机构可提供惯性测量单元(IMU)相对载体固定角位置特性,结合光纤陀螺简化误差模型,设计出八位置标定路径并激励出光纤陀螺误差参数.新的标定方法既避免了陀螺误差参数的耦合影响,又可以解算出载体航向信息.转台实验结果表明,八位置标定方法可在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺误差参数的标定工作.
- 孙伟徐爱功孙枫
- 关键词：光纤陀螺捷联惯导系统
- 测量船用捷联惯导动基座快速粗对准技术被引量：1
- 2013年
- 针对测量船用捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)粗对准问题,对比分析了传统解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程的性质,提出在SINS中引入惯性系粗对准法并进行理论推导与分析。模拟测量船典型三轴摇摆状态下对SINS惯性系粗对准过程进行仿真分析,并与传统解析粗对准结果比对。选取测量船的系泊状态建立试验环境并得到实验结果:惯性系对准方法可建立更为准确的捷联矩阵,惯性系对准结果具有更好的稳定性。
- 孙伟车莉娜
- 关键词：捷联惯导系统粗对准测量船
