国家教育部博士点基金(20070288022)
- 作品数：24 被引量：134H指数：7
- 相关作者：陈庆伟胡维礼向峥嵘方志明李胜更多>>
- 相关机构：南京理工大学江苏大学西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基底神经节的尖峰神经元网络模型及其在机器人中的应用被引量：2
- 2010年
- 为提高机器人智能,建立了基底神经节行为选择的尖峰神经元网络模型,并通过仿真实验验证了其选择性能。将该行为选择模型嵌入基于行为的机器人控制体系结构中,并用来控制实际机器人。实验结果证实了在基底神经节行为选择模块的作用下,机器人能够选择执行正确的行为。
- 王义萍陈庆伟胡维礼
- 关键词：机器人基底神经节
- 一类切换系统的输入—状态稳定性分析与优化控制被引量：1
- 2011年
- 利用驻留时间法和Gronwall-Bellman不等式研究了一类切换系统的输入—状态稳定性分析与优化控制问题.在保证切换系统输入—状态稳定的前提下,将切换时刻和切换次数约束条件转化为线性约束,提出了一种新的切换系统优化问题目标函数的形式.与已有的方法相比,该方法无需引入新的状态变量,无需同时满足构造输入—状态稳定控制李亚普诺夫函数和所有子系统都是输入—状态稳定的条件,为控制器的优化设计提供了便利.最后,通过算例仿真证实了文中所提方法的可行性.
- 方志明向峥嵘陈庆伟
- 关键词：切换系统最优控制
- 分阶Dyna强化学习算法
- 2009年
- 针对现有Dyna强化学习体系结构下,"规划"和"学习"在计算资源分配上的不合理问题,提出了一种分阶Dyna体系结构,随着经验知识的不断积累,将学习过程划分为探索阶段、变比重学习阶段和优化阶段,分别进行"规划"和"学习"的协调控制,大大减少了计算资源的浪费。结合传统的Q-学习算法,设计了分阶Dyna-Q强化学习算法,以适应动态不确定环境下的任务。在一个标准强化学习问题中,验证了所设计的分阶Dyna强化学习算法比基本Dyna强化学习算法具有更好的学习性能。
- 赵昀陈庆伟胡维礼
- 一类含控制时滞非线性系统在任意初值下的开环PD型迭代学习控制被引量：11
- 2010年
- 在迭代学习控制理论的收敛性分析中,常见的初始条件是迭代初值与期望初值一致,或者迭代初值固定,给出了一类含控制时滞非线性时变系统在任意初值条件下采用开环PD型迭代学习控制算法时的收敛条件。迭代学习采用控制输入与初值同时学习的算法,其中控制输入利用了给定超前法,该算法解决了控制时滞和初值问题。运用算子理论证明了收敛条件,给出了间歇非线性控制时滞过程仿真实例,研究结果说明了该算法的有效性。
- 孙瑜李志安林辉
- 关键词：自动控制技术ILC算子理论
- 一类非完整系统的有限时间镇定控制被引量：2
- 2010年
- 针对一类可化为链式标准型的非完整系统的有限时间镇定问题,提出了一种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了控制器参数的选择条件。该控制器利用切换控制的思想,根据系统的状态变化,通过有限次切换,可使得非完整链式系统各状态在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后给出了应用该控制器控制非完整链式系统的具体形式,通过仿真实验验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。
- 李胜王轶卿陈庆伟胡维礼
- 关键词：非线性控制非完整链式系统
- 基于QPSO和拥挤距离排序的多目标量子粒子群优化算法被引量：32
- 2011年
- 为了提高多目标优化算法的收敛性、分布性和减少算法的计算代价,提出一种基于量子行为特性的粒子群优化(QPSO)和拥挤距离排序的多目标量子粒子群优化(MOQPSO-CD)算法.MOQPSO-CD利用QPSO快速接近真实的Pareto最优解,同时引入高斯变异算子以增强解的多样性.采用拥挤距离排序的方法对外部存储器中最优解进行更新和维护,使得从中选择的具有全局最优的领导粒子能够引导粒子群最终找到真实的Pareto最优解.仿真结果表明,MOQPSO-CD具有更好的收敛性和更均匀的分布性.
- 施展陈庆伟
- 关键词：多目标优化拥挤距离PARETO最优解
- 一类切换系统切换序列的优化设计被引量：3
- 2011年
- 针对切换系统中子系统最优且稳定与系统总体最优与稳定之间的关系问题,研究了一类由任意多子系统组成的切换总次数、切换次序、切换时刻均为系统变量的切换系统,指出设计最优的切换序列是切换系统最优控制的关键。在切换总次数和切换次序没有事先确定的情况下,给出了包括切换总次数、切换次序、切换时刻3组变量的代价函数,然后利用遗传算法求解代价函数,得到使得代价函数最小的一组切换总次数、切换次序、切换时刻。通过算例仿真验证了所提方法可以解决这一优化问题。
- 方志明向峥嵘
- 关键词：自动控制技术切换系统优化控制遗传算法
- 基于MAS的多无人机系统集散式控制体系结构研究被引量：5
- 2009年
- 多无人机协同作战是未来空战的主要模式。将多无人机协同作战问题看作复杂的动态协作问题,利用多智能体技术建立多无人机系统的集散式控制体系结构。探讨了在所提出的控制体系结构下,系统能够快速应对各种突发战况,进行组织结构的重构,展现了较好的可重构性。研究表明,基于多智能体技术的集散式控制体系结构适用于多无人机协同作战过程。
- 赵昀李胜陈庆伟胡维礼
- 关键词：多无人机协同作战多智能体
- 基于模糊反馈的网络控制系统分层调度策略被引量：7
- 2010年
- 针对基于工业以太网的网络控制系统中控制回路数据、非实时数据和紧急数据共享有限优先队列和网络带宽的特点,综合考虑了控制回路的控制性能要求和非实时节点的网络服务质量要求,提出了基于模糊反馈的分层调度策略。各控制回路和非实时节点的带宽范围由指定的调度节点定时集中分配。在分配的带宽范围内,控制器节点利用系统误差及其变化动态地设定采样周期和数据优先级,非实时节点利用时延和丢包率动态地调整数据包的长度及优先级。与线性最早时限优先、线性最早时限优先+死区调度策略、线性混合业务调度和线性混合业务调度+死区调度策略的对比仿真实验,验证了该调度策略的有效性。
- 高政南樊卫华陈庆伟胡维礼
- 关键词：网络控制系统工业以太网带宽分配
- 一类非完整链式系统的有限时间镇定控制
- 2010年
- 针对一类三维非完整链式系统的有限时间镇定问题,提出了2种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论、根据系统各状态的变化并结合切换控制策略设计了上述控制器。系统各状态可在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后,应用这2种控制器解决了三维非完整链式系统镇定问题并给出了具体的应用形式。通过仿真验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。
- 王轶卿李胜陈庆伟
- 关键词：自动控制技术非线性控制非完整链式系统
