天津市自然科学基金(08JCYBJC03200)
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
- 相关作者：刘伟高峰戚开诚刘伟杨加伦更多>>
- 相关机构：河北工业大学上海交通大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。
- 戚开诚高峰高征刘伟
- 关键词：并联机器人反解虚拟样机技术
- 新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
- 2009年
- 提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：反解虚拟样机技术
- 正交结构6-PP^+S并联机构的工作空间分析被引量：2
- 2009年
- 为简化机构运动学模型,提出了一种正交结构6-PP+S并联机构,利用封闭矢量法建立了运动学方程.基于机构运动学方程和运动副的结构约束,给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型,求出了工作空间的形状,研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间,并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响.这些对正交结构6-PP+S并联机构的应用具有指导意义.
- 李庆兴刘淑英范顺成张建军
- 关键词：并联机构
- 具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：6
- 2010年
- 分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：步行机器人并联机构反解关节
