国家自然科学基金(60904069)
- 作品数：13 被引量：56H指数：4
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- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性。该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态。在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制。仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性。
- 王崇伦李振龙盖彦荣辛丰强
- 关键词：车辆换道滑模变结构
- 一种基于SOAP的物联网中物品管理协议
- 2012年
- 随着物联网中基于异构接入技术的物品信息进一步集成的需求日益强烈,需要上层的接入技术无关的协议来屏蔽异构接入技术所带来的差异性。物品管理协议就是一种接入技术无关的上层协议,用来交换物品信息。探讨了物联网的体系结构与物品管理协议的必要性,基于SOAP设计并实现了该物品管理协议,包括协议支持的操作、协议操作的接口定义以及协议的实现结构和处理流程。
- 代桂平
- 关键词：物联网简单对象访问协议
- 考虑换道约束空间的车辆换道模型研究被引量：26
- 2012年
- 为进一步提高换道安全性,根据不同换道需求给出四种换道情形。针对不同类型司机在不同换道情形下对安全距离的敏感度不同,提出了一种新的基于不同速度及不同司机类型的最小安全距离模型———动态椭圆最小安全距离模型。在此基础上,运用车辆运动学理论,生成换道约束空间。通过Matlab仿真对比发现,该模型较之传统最小安全距离模型在相应情形下的约束空间具有更高的安全性和灵活性。然后利用摄像机标定方法对北京市朝阳区西大望路的实际换道拍摄的图像进行处理,获取了双车道、低速情况下实际换道轨迹。并在换道约束空间下,以更加适合双车道、低速换道环境的圆弧换道轨迹为基础生成换道轨迹,最后采用回旋曲线解决了圆弧换道模型的侧向加速度过大,曲率不连续等问题。
- 王崇伦李振龙陈阳舟代桂平
- 关键词：交通工程最小安全距离
- 基于交通状态切换的自适应背景更新算法
- 2011年
- 提出了一种新的道路交通自适应背景更新算法,该算法采用虚拟线圈检测车辆平均速度,并按平均速度将交通状态区分为"畅通"和"拥堵",以此作为背景更新的切换条件;当车辆处于畅通状态时,主要以光照变化作为背景更新的条件,并采用混合高斯模型与连续帧间差背景更新模型相结合的融合模型进行更新;当车辆处于拥堵状态时,则不进行更新;算法中引入了背景更新的评价函数,使得背景更新能够自动停止;实验结果表明该算法具有传统背景建模的优点,并且提高了实时更新的效果与减少了计算量。
- 吴海君辛乐陈阳舟
- 关键词：交通状态评价函数
- 基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法被引量：2
- 2011年
- 驾驶员头部姿态跟踪是车辆辅助驾驶系统中的关键问题之一,文中提出了一种基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法;首先,将3D人脸模型映射到第一帧图像中,获取到脸部区域及估计出初始姿态;然后,在脸部区域中跟踪并检测特征点,并把匹配结果作为基于模型的光束法平差机制的输入来恢复出3D人脸模型的头部姿态;为提高检测精度,在每帧脸部区域内重新提取特征点用于跟踪;实验结果表明,该算法在部分遮挡及大幅转动时是有效的。
- 邹奇敏辛乐陈阳舟
- 关键词：KLT
- 基于图像处理的车辆排队长度鲁棒检测算法被引量：8
- 2011年
- 针对实际应用中车道标志线和车辆阴影等无关信息严重影响排队长度检测精度的问题,提出了一种基于图像处理的车辆排队长度鲁棒检测算法;首先将背景差法和帧间差法相结合进行停车状态识别;在此基础上,综合利用梯度差分和颜色差分获取车辆完整信息,从而为采用伸缩窗进行排队长度检测提供了更加鲁棒的信息;实验结果表明算法检测准确,满足实时性的要求。
- 李卫斌辛乐陈阳舟李振龙
- 关键词：图像处理
- 基于信号优先和滞站调度的BRT组合控制策略被引量：7
- 2011年
- 合理的实时调度和信号优先控制是保障快速公交系统(Bus Rapid Transit)服务质量的关键.交叉口信号优先控制策略同样需要考虑到BRT车辆起停、公共交通乘客延误、社会车辆延误等相关因素.本文以北京快速公交一号线为研究对象,在建立交叉口整体延误损失函数的基础上,研究并提出了一种适用于快速公交系统的组合控制策略.该策略将交叉口优先控制方法(绿灯提前启亮、绿灯相位延长)和站台控制方法(滞站调度)进行组合优化,在使快速公交系统享有优先权的同时,降低其对冲突相位车流的影响,减少延误损耗,同时降低了乘客上下车时间等不确定性因素对系统产生的影响.本文最后针对不同路口交通状态下的优化组合控制策略进行了仿真验证.
- 王宁张利国陈阳舟
- 关键词：城市交通快速公交系统信号优先单交叉口
- 改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：1
- 2012年
- 以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。
- 辛丰强陈阳舟盖彦荣
- 关键词：移动机器人BACKSTEPPING极点配置
- 基于Paramics仿真验证的北京市快速环路入口匝道最优控制被引量：1
- 2011年
- 在Metanet模型基础上对北京三环快速路进行建模,在Paramics微观交通仿真软件里建立一完整的三环路网平台,并提出最优控制目标。在优化方法上,对匝道调节时间进行实时编码,采用遗传算法对控制目标进行整体优化、并进行仿真,得出该算法对改善整个环形路网交通状况有比较好的效果,提高了行车速度和道路利用率。
- 李磊磊陈阳舟张利国李宏峰
- 关键词：PARAMICS遗传算法环路
- 两相邻路口的混杂自动机模型与信号协调控制被引量：1
- 2011年
- 根据相邻路口间相互关系,利用混杂自动机模型确定路口信号周期单元,利用道路车流运动模型确定2个相邻交通路口的信号延时参数,并提出了一种信号灯优化策略来协调控制方案。在此条件下,寻找相邻交叉路口信号灯在动态交通条件下的最佳轮转次序和最佳绿信比。仿真结果表明,此方法可以有效地协调两相邻路口的红绿灯信号,在一定程度上改善了路段的交通状况。
- 倪金陈阳舟张利国李宏峰
- 关键词：混杂自动机信号灯控制协调控制PARAMICS
