国家自然科学基金(50904007)
- 作品数：6 被引量：62H指数：3
- 相关作者：刘立孟宇杨超陈树新付贤杰更多>>
- 相关机构：北京科技大学中国电子信息产业发展研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划被引量：36
- 2015年
- 针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础,通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码,最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念,用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明,与传统遗传算法和人工势场法相比,本方法在保证路径距离较短的情况下,能使路径安全度提高50%以上,或者将时间复杂度降低一半以上,表明了所提方法的实用性和有效性。
- 卢月品赵阳孟跃强刘佳
- 关键词：改进遗传算法时间复杂度
- 用于井下移动设备定位的路标设计及其视频识别方法
- 提出采用机器视觉识别技术对井下移动设备进行定位,设计一种带有显著视觉特征并能够携带地理位置信息的条形码路标,并提出一种快速的条码识别方法在井下移动设备上对路标图像加以识别。试验结果表明:该识别方法具有很好的实时性和精确性...
- 孟宇刘立李文辉
- 关键词：机器视觉条形码
- 文献传递
- 基于视觉的地下矿用车辆自定位方法被引量：3
- 2012年
- 提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。
- 孟宇刘立马飞甘男付贤杰
- 关键词：矿用车辆路标识别条形码
- 基于主动视觉的测距方法
- 提出一种基于主动视觉的测距方法,采用主动视觉标定算法计算摄像机内参数矩阵,在摄像机光轴与世界坐标系的夹角已知的前提下,通过光轴、像平面、标定平面等几个部分之间的几何关系,求解出光心到标定平面的距离即摄像机到标定平面的距离...
- 孟宇付贤杰刘立
- 关键词：主动视觉摄像机标定测距
- 文献传递
- 基于OGRE的铰接式地下矿车驾驶模拟系统被引量：2
- 2013年
- 针对地下矿车的工作环境,以自主研发的铰接式地下矿车为原型,分别建立了驾驶模拟系统场景模型、车辆三维模型及巷道模型。充分考虑驾驶模拟器的实时性及真实性需要,建立了地下矿车的三自由度动力学及运动学非线性离散化模型。使用开源图形引擎OGRE驱动模型及场景,将动力学及运动学模型与OGRE融合。使用光线投射方法,虚拟出激光测距传感器,为地下矿车智能控制技术研究提供了良好平台。
- 刘立刘雪伟孟宇
- 关键词：驾驶模拟器虚拟现实
- 基于主动视觉的测距方法被引量：2
- 2013年
- 提出一种基于主动视觉的测距方法,采用主动视觉标定算法计算摄像机内参数矩阵,在摄像机光轴与世界坐标系的夹角已知的前提下,通过光轴、像平面、标定平面等几个部分之间的几何关系,求解出光心到标定平面的距离即摄像机到标定平面的距离。该方法对测距设备的要求较低,简单易行且能保证测距精度,具有较高的应用价值。
- 孟宇付贤杰刘立
- 关键词：主动视觉摄像机标定测距
- 基于WLAN与ZigBee的地下铲运机无线网络通信方案被引量：1
- 2010年
- 提出一种WLAN与ZigBee相结合的地下铲运机无线网络通信方案。根据ZigBee网络中的RSSI值计算出铲运机粗定位数据,并将其传输到车载计算机主控单元,该单元据此粗定位数据及车载传感器数据估算出铲运机的位置与姿态;通过WLAN在地面计算机与车载计算机之间传输铲运机视频监测数据、远程遥控数据及铲运机的位置与姿态数据。依此方案搭建的无线通信网络,分别在车载计算机主控单元和地面计算机上开发了数据采集与控制系统和超视距遥控与监控系统,实现了铲运机超视距遥控/无人自主行走功能,在模拟样车上取得了良好的实验效果。
- 孟宇刘立陈树新杨超
- 关键词：铲运机无线局域网ZIGBEE
- 电动轮汽车测试系统中基于模糊Petri网的故障诊断
- 针对电动轮汽车测试系统结构复杂的特点,利用模糊Petri网的方法对系统中的故障传播进行建模。引入模糊产生式规则进行知识表示,研究了模糊Petri网的故障诊断建模方法及其推理算法,利用该方法对电动轮进行了故障分析,结果表明...
- 靳添絮张舸
- 关键词：电动轮汽车测试系统模糊PETRI网故障诊断
- 文献传递
- 反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用被引量：19
- 2011年
- 基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。
- 杨超陈树新刘立罗维东孟宇冯凯
- 关键词：地下铲运机激光雷达
