中国博士后科学基金(2012M520708)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 相关作者：姜大鹏庞永杰张国成何斌李金龙更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国航天更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法被引量：2
- 2017年
- 针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。
- 潘无为姜大鹏庞永杰黄蜀玲
- 关键词：水下机器人编队控制
- 水下机器人任务流程建模与管理被引量：3
- 2013年
- 为实现水下机器人任务流程的快速建模与自动管理,通过改进传统的工作流理论,提出了一种实用的任务流程模型——任务工作流.介绍了作为任务工作流理论基础的传统Petri网及工作流模型,指出了原有理论的缺陷并介绍了任务工作流的基本理论.以任务工作流模型为基础,实现了一款任务流程管理系统,为其定义了完善的图形化建模手段与标准的文本化的描述语言,并建立了一套担负着运行时任务管理工作的核心应用程序,能够实现任务的描述与建模、自动运行与管理,以及任务流程的动态更改.实践表明,任务工作流建模简单快捷、方便编程实现,是机器人任务建模与管理的理想工具.
- 张鸿皓姜大鹏庞永杰李金龙
- 关键词：工作流PETRI网水下机器人
- 基于预测模型的模糊参数自寻优S面控制器被引量：3
- 2014年
- 为了提高S面控制器对环境的适应能力,提出一种基于预测模型的模糊参数自寻优方法。采用非线性自回归滑动平均模型对潜水器动力学特征进行描述,并使用Elman神经网络进行模型辨识,从而建立了系统的预测模型。对于在线辨识需求,从样本容量和模型结构两个方面对预测模型进行了改进,改善了预测模型在时变环境下的预测能力。最后将建立的预测模型应用到基于模糊规则的参数自寻优S面控制器中,并进行了仿真实验。实验结果表明:该参数自寻优方法在S面控制器参数调整中取得较好的效果,改进后的S面控制器具有较快的控制响应速度。
- 何斌万磊姜大鹏张国成
- 关键词：潜水器S面控制参数自寻优模糊规则
