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考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制被引量：6: 2014年; 针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。; 杜艳丽李元春; 关键词：可重构机械臂滑模观测器主动容错控制传感器故障执行器故障

Decentralized Adaptive Neural Network Control for Reconfigurable Manipulators: ＜正＞In this paper,a decentralized adaptive neural network control algorithm for reconfigurable manipulators bas...; Lu Zhu~(1,2),Yuanchun Li~2 1.State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation,Jilin University,Changchun 130022,China 2.Department of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China.; 文献传递

基于扩张状态观测器的机械臂分散自适应模糊控制被引量：4: 2012年; 针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和模糊策略的分散控制方法.将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合,采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状态、耦合交联项及非线性项,利用模糊系统去逼近机械臂动力学模型中的建模不确定项,从而设计分散自适应模糊控制器以实现机械臂的轨迹跟踪控制,给出了控制器中参数的自适应更新律,并对该控制器进行了Lya-punov稳定性分析.最后将该方法应用于一个4自由度机械臂的轨迹跟踪控制中,仿真结果表明了该方法对处理耦合交联项及在各关节轨迹跟踪控制中的有效性.; 吴勇杜艳丽张炜; 关键词：机械臂分散控制模糊控制扩张状态观测器

基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制被引量：5: 2014年; 为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。; 赵博李成浩李元春; 关键词：自动控制技术可重构机械臂容错控制

Adaptive Sliding Mode Control with Filtered Signals of Two Manipulators Handling a Flexible Payload: ＜正＞two manipulators rigidly handling a flexible pay load to track a predefined trajectory.The control law prov...; XU Jing~(1,2),TANG Zhiguo~(1,2),REN Xiaolin~(1,2),LI Yuanchun~2 1.State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China 2.Department of Control Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China; 文献传递

Direct Adaptive Fuzzy Decentralized Control for Reconfigurable Modular Manipulators: A stable direct adaptive fuzzy decentralized control for reconfigurable modular manipulators is proposed to sa...; ZHU Mingchao 1,LU Peng 2,ZHU Lu 2,LI Yuanchun 2 1.Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun 130022,P.R.China 2.Department of Control Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China; 文献传递

A New Sliding Mode Control of Manipulator Handling a Flexible Payload Based on Distributed Parameter System: In this paper,modeling and control of manipulator handling a flexible payload is considered under the paramete...; LIU Shuyang ~1

Control and Simulation of Two Manipulators Handling a Flexible Payload: The traditional studies about two manipulators handling a flexible payload are mainly focused on configuration...; ZHANG Peng 1,2,LI Yuanchun 2 1.State key laboratory of automobile dynamic simulation,Jilin University,Changchun 130025,P.R.China 2.Department of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130025,P.R.China; 关键词：MANIPULATOR OBSERVER; 文献传递

可重构机械臂反演时延分散容错控制被引量：6: 2012年; 针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.; 李元春陆鹏赵博; 关键词：容错控制时延控制反演设计神经网络控制可重构机械臂

基于扩张状态观测器与动态面控制的可重构模块机器人反演分散控制被引量：4: 2013年; 针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO)自适应调整ESO中的参数。在设计反演分散控制器时,为了克服对虚拟控制量进行重复求导运算而导致的所谓'计算膨胀'问题,采用基于动态面控制的方法设计反演分散控制器,并对所设计的分散控制器的Lyapunov稳定性进行了分析。将该控制策略应用于一个四自由度可重构模块机器人的轨迹跟踪控制中,仿真结果验证了该控制器对处理关联项及反演控制中'计算膨胀'问题的有效性。; 杜艳丽唐志国李元春; 关键词：自动控制技术可重构模块机器人分散控制反演控制

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