国家自然科学基金(69975003)
- 作品数：56 被引量：699H指数：16
- 相关作者：樊晓平杨胜跃谷士文罗熊周芳芳更多>>
- 相关机构：中南大学长沙铁道学院清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金教育部高等学校骨干教师资助计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划被引量：80
- 2004年
- 针对复杂环境下机器人的路径规划问题,将蚁群优化算法引入这一新的应用领域,设计了相应的算法,解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题.仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性.
- 樊晓平罗熊易晟张航
- 关键词：机器人路径规划
- 用粒子群优化算法重构超二次曲面三维模型被引量：3
- 2006年
- 针对在三维重构过程中用L-M(Levenberg-Marquardt)方法求解超二次曲面参数拟合问题的不足,提出了用粒子群优化算法来进行超二次曲面参数拟合的新方法.本文详细阐述了超二次曲面的三维表示特性,L-M算法拟合超二次曲面参数模型的分析,以及用粒子群优化算法拟合超二次曲面参数模型的原理、实现方法和实验结果.用粒子群优化算法对超二次曲面进行参数拟合,克服了L-M方法的缺陷,取了满意的效果.
- 黄芳樊晓平罗熊
- 关键词：超二次曲面粒子群优化算法
- 带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究被引量：11
- 2005年
- 根据轮移式机器人的运动学模型,研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题.将快速随机搜索树算法与优化方法相结合,实现了一种新的算法,规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动.将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中,并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径.
- 樊晓平李双艳
- 关键词：动态避障
- 非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用被引量：5
- 2003年
- 对迭代学习控制算法进行了研究,针对非线性动力学模型,提出一种开闭环D型迭代学习律,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.计算机仿真结果表明,该方法具有优良的跟踪精度,可以用于机器人高精度轨迹控制.
- 黄浩江樊晓平杨胜跃
- 关键词：迭代学习控制非线性系统机器人控制收敛性
- 基于PVR技术的机器人动态仿真控制
- 2003年
- 详细分析了基于投射式虚拟现实技术的机器人动态仿真控制,提出了仿真控制系统的总体框架,实现了仿真任务,并对投射式虚拟现实技术进行了改进,就投射式虚拟现实技术在一般工程仿真中的应用进行了有益的探讨.
- 罗熊樊晓平易晟张航
- 关键词：机器人
- PVR系统中场景处理的基于CORBA技术的组件化设计被引量：3
- 2002年
- 投射式虚拟现实 (ProjectiveVirtualReality,PVR)是一种控制机器人及其它自动化设备的新方法 ,克服了一般临场感方法的缺陷。为减少甚至消除PVR技术中虚拟环境与真实环境之间的偏差 ,设计了一个场景处理系统 ,详细讨论了该系统的原型 ,描述了该系统的体系结构 ,介绍了实现该系统的一些关键技术。该系统综合利用了计算机视觉技术 ,能有效弥补损失的视觉信息 ,产生更加逼真的虚拟环境 ,从而进一步改善PVR系统的性能。该系统采用了组件技术进行开发 ,具有良好的可重用性与扩展性 。
- 罗熊樊晓平毛新宇
- 关键词：组件技术CORBA
- 基于形变模型由立体序列图象恢复物体的3D形状被引量：2
- 2001年
- 结合立体视觉和形变模型提出了一种新的物体形状的恢复方法。采用立体视觉方法导出物体表面的坐标;利用光流模型估计物3D3D体的运动,根据此运动移动形变模型,使其对准物体的表面块;由形变模型将由各幅图象得到的离散的点融为一起,得到物体的表面3D3D形状。实验结果表明该方法能用于形状复杂的物体恢复。
- 夏利民谷士文曾三友
- 关键词：立体视觉形变模型计算机视觉
- 智能乐器演奏动画系统设计与实现
- 2005年
- 主要阐述智能乐器演奏动画系统的实现方法和设计方案.乐器演奏系统通过结合人工智能和图形图像学算法分析乐谱、分配演奏指法、分析演奏风格和音乐情感,并通过计算机动画技术将演奏过程演示出来.本文提出两种实现该动画系统的方法智能机器人方法和图像分析方法.在综合论述已有研究成果的基础上,分析了系统结构,探讨了技术难点和拟采用的解决方法.
- 樊晓平周芳芳
- 关键词：计算机动画计算机图形学人工智能音乐演奏
- 基于小波包分析的货车滚动轴承故障诊断被引量：19
- 2002年
- 铁路车辆滚动轴承故障的不解体诊断,对于提高轴承诊断效率,减轻操作人员的劳动强度和保证铁路运输的安全是至关重要。结合小波包分解和加权K近邻法提出了一种新的货车滚动轴承不解体故障诊断方法。首先利用小波包对滚动轴承的振动加速度信号进行分解,得到滚动轴承动态信号在不同频带的能量,并以此作为滚动轴承的特征向量;然后采用加权K近邻法对滚动轴承进行故障诊断。对197726型货车滚动轴承在轮对不解体条件下进行了诊断实验,结果表明该方法能准确地检测出滚动轴承外圈、内圈及滚子的局部缺陷,并且诊断速度快,完全满足实时诊断要求。
- 夏利民谷士文宁国英
- 关键词：货车滚动轴承故障诊断小波包分解
- 一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文)被引量：1
- 2003年
- 机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的加强型进化规划算法 ,通过数值分析和计算验证了算法的有效性 .同时 ,我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实 ( PVR)技术的图形仿真软件 .通过实际的仿真 ,我们发现 ,利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作、控制和管理 。
- 罗熊樊晓平陈松乔易晟
- 关键词：机械手进化规划机器人数学模型
