国家自然科学基金(50475076)
- 作品数：11 被引量：57H指数：4
- 相关作者：王兴松张赤斌李超彪王湘江田梦倩更多>>
- 相关机构：东南大学南华大学六安职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究被引量：26
- 2008年
- 提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全赋权连通矩阵表示。采用蚁群算法对子空间遍历距离进行优化,得到了最短全局遍历顺序。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。
- 张赤斌王兴松
- 关键词：移动机器人蚁群算法
- 一种基于μC/OSⅡ数控系统的研究与实现
- 2006年
- 操作系统在数控系统的应用简化了数控系统的开发。操作系统的选择与合理运用直接关系到数控系统的性能。文章介绍了μC/OSⅡ特点,以实例分析了μC/OSⅡ在数控系统中的应用并构造了数控系统的模型。采用μC/OSⅡ作为操作系统的数控系统具有优异的实时性、稳定性,满足高精加工要求的同时,具有良好的开放性、人机界面与网络支持。对于中小型的数控系统,选用μC/OSⅡ作为操作系统是一个很好的选择。
- 李超彪王兴松
- 关键词：数控系统实时系统
- 基于CPLD的步进电机细分复合控制器被引量：10
- 2005年
- 提出了一种新的实现方法,利用CPLD将细分、恒流控制等功能集成在一片芯片中。给出了集远控解码、细分、BANG-BANG恒流控制于一体的复合控制器实现方法。该方法大大简化了细分驱动电路的结构,降低了成本,同时也具有更大的灵活性。
- 李超彪张赤斌王兴松田梦倩
- 关键词：步进电机CPLD恒流控制
- 矩形环境分解机器人遍历算法(英文)
- 2008年
- 提出了一种矩形分解的环境建模方法.该方法模型用环境分解出的节点及节点之间的连接关系网络来表示.环境建模首先将环境分解为正方形区域,区域中心点代表该区域位置.在邻近区域有障碍物情况下,扩大正方形边长形成矩形区域,有利于提高局部遍历效率.在这种环境建模思想下,提出了一种包含局部和全局2层结构路径规划下的机器人遍历方法.在全局路径规划中子区域之间的探索采用了基于知识规则的方法,定义了决定局部子区域向周围区域移动的一维优先权数组,该数组综合表征了本区域与相邻区域的遍历情况、连通关系和用户定义优先权级别.局部子区域根据环境形状采用模版匹配法实现遍历.仿真实验结果说明,该方法简单、高效,并适合解决复杂二维环境遍历问题.
- 张赤斌颜肖龙
- 关键词：路径规划
- 一种基于μC/OSⅡ数控系统的研究与实现被引量：2
- 2005年
- 操作系统在数控系统的应用简化了数控系统的开发.操作系统的选择与合理运用直接关系到数控系统的性能.本文介绍了μC/OSⅡ特点,以实例分析了μC/OSⅡ在数控系统中的应用并构造了数控系统的模型.采用μC/OSⅡ作为操作系统的数控系统具有优异的实时性、稳定性,满足高精加工要求的同时,具有良好的开放性、人机界面与网络支持.对于中小型的数控系统,选用μC/OSⅡ作为操作系统是一个很好的选择.
- 李超彪王兴松张赤斌
- 关键词：数控系统
- 闭式高速压力机的隔振研究被引量：5
- 2013年
- 根据曲柄压力机结构特点,建立了含曲柄滑块机构的压力机动力学模型;并根据冲裁冲击作用的瞬态性特点,进一步将其简化,建立了闭式高速压力机的两自由度振动模型。通过对典型工况下的载荷特性分析,构造了载荷简化的标准表达式。在此基础上进行了计算机仿真,计算结果与两种减振橡胶支撑情况下实际测量所得到的压力机振动波形一致,验证了模型的正确性。同时,研究了不同减振隔离刚度、阻尼情况下的冲击力传递到基础比值的变化情况。
- 孙明江王兴松
- 关键词：曲柄压力机
- 两相混合式步进电动机细分复合控制器设计
- 2005年
- 详细介绍了一种利用CPLD将细分、输入控制信号解码、电流补偿和恒流控制等功能集成在一片芯片中实现两相混合式步进电动机细分复合控制器。该方案大大简化了细分驱动电路的实现,降低了成本,同时也具有更高的灵活性。
- 李超彪张赤斌
- 关键词：两相混合式步进电动机电流补偿恒流控制
- 迟滞动态模型辨识被引量：5
- 2009年
- 介绍用Krasnosel′skii-Pok rovkii(KP)迟滞算子对所设计的超磁致伸缩驱动器中的频率无关迟滞特性进行建模。首先,给出了KP迟滞模型中的密度函数离散化的离线辨识方法。其次,为了能够使迟滞模型更好的与自适应控制理论结合,又提出了应用神经网络进行密度函数的自适应在线辨识。此神经网络的BP算法是以离散的KP算子为作用函数、以密度函数为权值。最后,仿真与实验验证了所提出的模型辨识方法的有效性。
- 王湘江王兴松
- 关键词：自适应
- 摩擦模型及其磁滞特性的研究被引量：2
- 2007年
- 根据运动控制发展的需要,本文提出将机械伺服系统中出现的摩擦现象与磁滞现象综合考虑的理念。首先介绍了摩擦非线性环节典型的静力学模型和动力学模型,以及各种模型的特点及其对摩擦特征的描述能力,重点剖析了用偏微分方程描述的动力学模型,在速度反向时摩擦力的滞后现象,以及低速时的Stribeck现象。最后在模型分析的基础上,通过仿真和实验研究,验证了摩擦具有磁滞特性。研究工作为摩擦、磁滞的综合建模和统一补偿控制,提供了理论基础。
- 张晓巧王兴松
- 关键词：磁滞特性动力学模型
- 基于嵌入式平台数控系统的研究与设计被引量：3
- 2006年
- 提出一种以嵌入式CPU(LP21XX)及运动控制器为数控系统硬件平台,以嵌入式工业总线PC104为系统总线,以嵌入式实时系统(RTOS)μCOS-Ⅱ为操作系统平台的数控系统。该数控系统在保证良好的实时性、稳定性,满足高精加工要求的同时,具有良好的开放性、人机界面与网络支持。
- 李超彪王兴松
- 关键词：数控系统实时系统运动控制器
