国家自然科学基金(60405010)
- 作品数：12 被引量：127H指数：6
- 相关作者：俞建成张禹张奇峰张艾群吴利红更多>>
- 相关机构：中国科学院沈阳工业大学东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金辽宁省教育厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 基于惩罚和修复策略的约束优化遗传算法被引量：13
- 2005年
- 约束优化问题中最难以解决的就是约束处理问题,将惩罚函数法与修复策略相结合应用于非线性约束优化遗传算法之中,使得约束优化问题在惩罚函数和修复算子的协同作用下收敛于全局最优,有效避免了迭代过程中大量非可行解的产生,解决了在遗传算法约束优化问题中单独使用惩罚和修复方法时一些难以解决的问题。基于随机方向法构造的修复算子作用效果显著,采用多个测试函数对算法进行检验,均能较好地收敛于可行域中的最优解,验证了算法的可靠性。
- 田方谢里阳陶柯张禹
- 关键词：遗传算法惩罚函数
- 水下滑翔机器人控制系统研究与开发被引量：3
- 2009年
- 文章首先介绍了水下滑翔机器人的组成结构和工作原理,其次提出了水下滑翔机器人的控制系统方案,再次说明了控制系统软、硬件的设计与实现,最后完成了水下实验。实验结果证明控制系统设计合理,运行稳定,可以满足控制要求。
- 张禹石莹杨国哲苏东海
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人控制系统QNX
- 蚁群算法在多机器人协作中的应用被引量：4
- 2011年
- 协作是多机器人系统的关键问题,对此提出一种基于蚁群算法的多机器人系统的协作算法。在已知机器人的工作位置、工作所需时间、各项工作的重要程度以及每个机器人对各项工作的擅长程度等前提下,利用蚁群算法选择最优协作方案,使机器人所走路径最短、用时最少、效率最高。仿真结果表明,该算法具有较好的优化求解能力.
- 任韶萱
- 关键词：多机器人蚁群算法
- 水下滑翔机器人运动机理仿真与实验被引量：11
- 2007年
- 对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性。在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大。对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定。在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的。
- 王长涛俞建成吴利红封锡盛
- 关键词：水下滑翔机器人
- 水下滑翔机器人运动分析与载体设计被引量：22
- 2006年
- 水下滑翔机器人是一种新型水下机器人,具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。分析了水下滑翔机器人的驱动机理和运动实现,给出了水下滑翔机器人典型运动的仿真结果,并以正在设计的一水下滑翔机试验样机为研究对象,描述了样机的整体结构布局,详细研究了浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构的实现方法,并就样机中各执行机构的设计实现进行了论述。
- 张奇峰俞建成唐元贵李硕张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人
- 基于惩罚和修复混合策略的约束处理方法被引量：1
- 2006年
- 约束处理是约束优化的关键问题,特别是非线性约束的处理一直缺少特别有效的解决方法,将惩罚函数法与修复策略结合使用,可以有效地避免迭代过程中大量非可行解的产生,使得约束优化问题在惩罚函数和修复算子的协同作用下收敛于全局最优,较好地解决了在遗传算法约束优化问题中单独使用惩罚和修复方法时一些难以解决的问题。基于随机方向法构造的修复算子作用效果显著,采用多个测试函数对算法进行检验,均能较好地收敛于可行域中的最优解,验证了算法的可靠性。
- 田方邵娟张禹
- 关键词：遗传算法惩罚函数
- 水下滑翔机器人实时仿真平台研究与开发
- 2008年
- 为检验水下滑翔机器人系统的整体性能及载体在水下的运动学和动力学特性,提出了采用半物理仿真方式建立水下滑翔机器人实时仿真平台的设想。介绍了建立实时仿真平台的硬件结构,并对水下滑翔机器人实时仿真平台的搭建过程作了简要的说明。仿真平台系统包括虚拟水下滑翔机器人系统和虚拟显示系统两部分,其中虚拟显示系统包括:MultiGen Creator建立的三维载体模型和海底地形;Vega生成的实时视景程序;基于MFC的视景仿真程序。
- 张禹张亮何广涛苏东海
- 关键词：水下滑翔机器人半物理仿真CREATOR
- 水下滑翔机器人载体外形设计与优化被引量：6
- 2010年
- 为了降低载体水阻力,增加载体升阻比,提高载体操纵性能,分析了水下滑翔机器人的载体水动力特性。首先采用计算流体力学软件,通过分析对比四种主体方案得到了比较合理的主体线型,然后设计与优化了载体附体线型,最后得到了优化的载体外形方案。通过上述研究工作缩短了水下滑翔机器人研制周期,降低了设计成本。
- 张禹李雀屏杨国哲苏东海
- 关键词：水下滑翔机器人水动力分析
- 水下滑翔机器人系统研究被引量：31
- 2006年
- 水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔机器人系统,包括载体外形优化设计、载体结构设计和控制系统设计。分析了水下滑翔机器人定常滑翔运动和空间螺旋会转运动的运动性能。
- 俞建成张奇峰吴利红李硕张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人海洋环境监测运动学
- 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析被引量：26
- 2005年
- 描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计,即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构,分析了运动调节机构与运动之间的关系.提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法.根据CFX计算结果,用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数.简化了空间螺旋回转运动过程,通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析,估算回转半径.
- 俞建成张奇峰吴利红张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人运动学
