国家自然科学基金(60405012)
- 作品数：11 被引量：87H指数：6
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- 一种基于平衡原则的多机器人自组织协作方法
- 2007年
- 本文通过对2个相互之间有资源依赖关系的子任务运行特征分析,发现了子任务进度关系对全局任务进度所带来的影响,由此提出了一种保持机器人个体利益之间相等的多机器人自组织原则平衡原则,并给出了基于平衡原则的多机器人自组织协作算法。该算法帮助多机器人系统有效地完成了自组织任务分配,使系统取得了良好的运行效果。
- 董炀斌蒋静坪何衍
- 关键词：多机器人自组织
- 关于生物免疫遗传算法收敛性的一般讨论研究被引量：12
- 2005年
- 针对免疫遗传算法收敛性质的研究非常缺乏,提出了利用随机过程理论和引入遗传吸收率、散射率参数进行分析的方法.通过数学建模证明了免疫遗传算法所形成的种群序列的强马尔可夫性,利用遗传吸收率和散射率的计算,证明了在时间趋于无穷的情况下,该免疫遗传算法的概率弱收敛性.采用遗传吸收率、散射率和小生境技术对于防治早熟概率的详细计算和对混沌算子的分析,得到了该免疫遗传算法实际收敛效果的量化表示.研究结果表明,该方法能简化分析计算过程,对于算法效果的改善、算法运行时的参数选择具有较好的指向作用.
- 罗小平韦巍
- 关键词：免疫遗传算法
- 四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制被引量：9
- 2009年
- 对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性.
- 陈少斌蒋静坪
- 关键词：最优状态反馈自适应控制
- 一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法被引量：2
- 2007年
- 针对多机器人控制系统难以精确建模、性能指标最优化难等问题,借鉴自然界事物平衡的思想,提出基于平衡原则的决策控制方法,并结合该方法设计一种机器人任务选择策略调整算法.该算法帮助多机器人系统较好地实现任务自组织分配,使系统取得良好的运行效果.
- 董炀斌蒋静坪何衍
- 关键词：自组织
- 基于适应度的多机器人任务分配策略被引量：16
- 2007年
- 为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子任务建立了一个通用模型,模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态.结合子任务模型和任务选择策略,建立了一个子任务适应度模型,包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量,机器人根据适应度大小来选择子任务.仿真实验表明,应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好的通用性,当任务发生变化和机器人发生故障时,机器人能够正确、及时地调整子任务,系统具有很好的实时性、灵活性和鲁棒性.系统能够实现机器人到子任务的最优映射,与其他任务分配方法相比明显缩短了任务执行时间.
- 董炀斌蒋静坪何衍
- 关键词：适应度多机器人系统
- 基于进化策略生成可解释性模糊系统被引量：5
- 2005年
- 模糊系统的可解释性明显优于其他人工智能方法 ,却长期没有引起人们足够的注意 .本文对模糊系统的可解释性作了深入的分析 ,定义了最简约模糊划分、模糊划分的完备 清晰性、模糊规则的完备性、紧凑性和一致性 ,并将其加入到进化策略的适值函数中 ,用于优化模糊系统 .仿真试验表明 ,即使在先验知识较少的情况下 ,该方法依然可以设计出具有较好系统响应性能和较高可解释性的模糊系统 .
- 阎岭郑洪涛蒋静坪
- 关键词：模糊系统进化策略可解释性一致性
- 基于单目视觉直线跟踪的SLAM实现被引量：7
- 2007年
- 同时定位和地图生成问题(SLAM)是移动机器人的一个基本问题,有着广阔的应用背景。由于视觉传感器具有成本低、信息丰富的特点,是当前SLAM问题研究的一个热点。针对视觉传感器视野小、远距离观测精度低的问题,提出了一种基于直线跟踪的单目视觉SLAM算法。该算法通过对直线特征的近距离观测和跟踪,保证了定位的精度和地图生成的效率。在Pioneer3dx机器人平台上进行的实验研究表明,该算法尤其适合于结构化环境几何地图的构建。
- 王隽永何衍陈家乾
- 关键词：扩展卡尔曼滤波移动机器人
- 生物免疫遗传算法的几乎处处强收敛性分析及收敛速度估计被引量：16
- 2005年
- 本文引入鞅方法和通过对免疫算子的研究,分析了生物免疫遗传算法所形成种群的鞅性质并由此得出了算法本身的几乎处处强收敛性结论.另外,还针对免疫优化算法的收敛速度展开研究,给出了结合算法参数的定量表达式,然后还就不同参数对算法收敛速度的的影响效果展开讨论,为明确如何更好改善算法效能的方向起到了一定的作用.
- 罗小平韦巍
- 关键词：免疫遗传算法收敛速度
- 进化学习策略收敛性和逃逸能力的研究被引量：19
- 2005年
- 分析了基于拉马克主义的进化学习策略(简称LELS)和基于达尔文主义的进化学习策略(简称DELS)的异同;前者的生物学依据是后天获得性遗传,而后者的依据是自然选择;前者的表现型和基因型在学习的过程中同时被优化;而后者表现型的变化不会直接导致基因型的改变.利用马尔可夫链理论证明了此类算法的收敛性,并且在理论上分析了DELS具有更强的局部逃逸能力.在仿真试验中应用8个标准测试函数进行测试,结果表明此类算法具有较好的全局优化能力和较快的收敛速度,其中DELS的逃逸能力更强.
- 阎岭蒋静坪
- 关键词：达尔文主义
- 基于超声波的室内移动机器人局部环境建模研究被引量：2
- 2006年
- 针对目前超声波传感器广泛使用的情况,系统地综述了室内移动机器人利用超声数据进行局部环境建模的研究方法,总结了超声波传感器的特性和常用模型,重点比较并讨论了各种多超声传感器融合算法及进一步的局部环境建模方法,最后通过基于超声波的移动机器人在结构化室内环境中所能完成的导航、避障等任务的分析得出了该研究领域中存在的不足,并对其发展趋势进行了展望。
- 庞文尧钞海洋罗小平韦巍
- 关键词：移动机器人超声波多传感器融合环境建模地图构建
