国家自然科学基金(61201117)
- 作品数：4 被引量：19H指数：3
- 相关作者：丁博史殿习郑健郭长国龚伦更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学中国科学院大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金苏州市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于云计算的机器人SLAM架构的实现与优化被引量：9
- 2015年
- 同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大缺点。本文针对这一现状,基于云机器人架构和"软件即服务"(Saa S)的思想,提出了基于云计算的SLAM服务框架。该框架能够以黑盒形式为机器人提供SLAM问题求解服务,从而有效降低机器人在同步地图构建与定位过程中的计算开销。本文进一步提出了了这一框架下云端和机器人端之间的数据传输优化解决方案。原型实现和实验表明,通过引入后端云计算基础设施,该框架能够有效提升机器人SLAM问题的求解速度,降低机器人端的能耗,并且将数据传输量控制在合理范围之内。
- 谭杰夫丁博郭长国史殿习
- 关键词：SLAM云计算通信优化
- 机器人中间件消息实时性保证机制的研究与实现被引量：2
- 2015年
- 在分布计算环境下机器人领域对网络消息传输的实时性有着迫切的需求。目前主流的机器人中间件ROS(Robot Operating System)尚不能提供对消息实时性的支持。在传统分布计算件领域,对网络消息传输的实时性的研究已经非常深入,并涌现出很多优秀的研究成果(例如Open Splice DDS)。本文将Open Splice DDS集成到ROS内核的通信层,使之成为ROS底层可选的通信协议之一,从而实现ROS网络消息传输的实时性。实验表明,修改后的ROS内核具有更好的可伸缩性和消息优先级等实时保证能力。
- 樊泽栋丁博史殿习张鹏飞
- 关键词：实时性分布计算环境ROS
- 基于光子计数探测器的能谱CT的研究被引量：4
- 2015年
- 本文的目的是评估光子计数探测器对CT成像的性能的影响,我们对一款基于碲锌镉(CZT)的光子计数探测器进行了性能测试,并搭建一个成像平台。首先对探测器系统进行能量增益的校正以及坏像素点校正,以减少探测器响应的不均匀性对CT成像的影响。然后对探测器进行能量-阈值标定,以确定探测器的工作能量阈值。最终搭建成像系统,对X光能量分别大于36和45ke V的数据,获得了模体的重建结果,并对结果进行了分析。
- 徐品陈奭袁刚张寅郑健邢晓曼孙明山
- 关键词：能谱CT光子计数
- 多模医学图像配准中智能优化算法的应用研究被引量：4
- 2016年
- 多模图像配准一直是医学图像处理领域研究的热点,而智能优化算法是影响配准算法性能的一个关键因素,很少有学者对常用智能优化算法的特性进行深入的分析。文章以二维CT和PET图像为数据源,互信息为测度函数,分别对禁忌搜索、模拟退火、遗传、进化规划、粒子群以及蚁群等六种智能优化算法进行了实验,具体从配准误差、算法耗时和收敛速度对优化算法的性能进行定量评估,并综合评价它们的优缺点。实验结果表明:文章研究对多模医学图像配准中的优化算法的选择具有较好的参考价值。
- 龚伦蔡冬章程戴亚康郑健
- 关键词：多模图像配准智能优化算法互信息
