成都市科技计划项目(11DXYB190JH-027)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真被引量：12
- 2013年
- 为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面。因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人进行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制。
- 朱峰刁燕吴应东
- 关键词：手术机器人运动仿真SOLIDWORKSMOTIONLABVIEW
- 二自由度球关节电机转角与球关节角映射研究被引量：2
- 2013年
- 球关节广泛用于微创手术机器人。针对一种运动灵活、加工方便、控制简单的二自由度球关节,研究其电机转角与真实球关节的转角之间的映射关系。利用建立数学模型、编程计算等方法,求解出每一时刻真实球关节的转角所对应的二自由度球关节电机转角。并建立三维模型,将两个球关节的转角值和三维模型导入Adams中进行仿真,得出两球关节末端点的运动轨迹数据,然后采用Matlab对运动轨迹数据进行偏差分析,从而论证了映射关系的正确性,为实际运动控制提供数据支持。
- 钟悦刁燕罗华吴建顺
- 关键词：映射
- 基于输入-输出稳定性理论的手术机器人控制
- 2013年
- 手术机器人通常采用独立的PD控制或基于重力补偿的PD控制,但两种模型的控制律引入之后,系统的闭环误差方程是线性方程,而且不能充分考虑机器人的动力学特性。针对这个问题,提出一种基于输入-输出稳定性理论的控制模型,该模型使系统的闭环误差方程为非线性方程,体现了机器人的非线性本质。通过Matlab软件比较了重力补偿PD控制与基于输入-输出稳定性理论的控制所得末端的位置偏差,该方法得到的末端位置最大偏差为0.15 mm。
- 吴建顺刁燕罗华钟悦
- 关键词：手术机器人自适应控制
