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国家高技术研究发展计划(2011AA041101)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：李勇政李军王润孝冯华山更多>>
相关机构：西北工业大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇模型参数
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人学
  • 1篇参数敏感性分...
  • 1篇SLIP

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇冯华山
  • 1篇王润孝
  • 1篇李军
  • 1篇李勇政

传媒

  • 1篇中国科技论文

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析被引量：1
2014年
为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。
冯华山李勇政王润孝李军
关键词：机器人学SLIP参数敏感性分析
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