国家教育部博士点基金(20110061120033)
- 作品数：6 被引量：24H指数：3
- 相关作者：倪涛张红彦许鹏李骁鹏马兆建更多>>
- 相关机构：吉林大学长春工业大学长城汽车股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金吉林省科技发展计划基金国家级大学生创新创业训练计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 视景仿真中液压挖掘机与地形的动态交互被引量：1
- 2013年
- 液压挖掘机视景仿真系统通过采用ROAM算法动态管理和实时绘制地形网格,并利用Bezier曲面方法设定控制点的运动路径,以逼近铲斗内土壤表面形状的方法,实现了液压挖掘机与三维地形的动态交互,逼真地实现了挖土和卸土效果的模拟。开发的视景仿真系统为驾驶培训人员提供了逼真的、具有高度沉浸感的虚拟内部操作场景,真实感强,具有极佳的交互性。
- 张红彦于长志赵丁选刘金锋
- 关键词：视景仿真ROAM算法动态交互
- 基于虚拟现实的液压挖掘机视景仿真被引量：6
- 2013年
- 以徐州某液压挖掘机为模型,不借助任何的商业图形引擎,自主设计并开发了基于虚拟现实的液压挖掘机视景仿真系统.通过动态地形和基于图形处理器的纹理融合方法实现了挖掘机与地形的动态交互,并采用不同角度、不同尺寸的多个显示屏幕的视景图形无缝拼接技术为操作人员提供了360°的虚拟场景.结论表明:开发的视景仿真系统真实感强,有极佳的交互性,为驾驶培训人员提供了全天候、实用、安全、经济的辅助训练手段.
- 张红彦于长志赵丁选倪涛
- 关键词：虚拟现实动态地形图形处理器纹理融合
- 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计被引量：4
- 2014年
- 模拟人手的生理结构,创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构,提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法;从运动学的角度出发,使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域,并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比,结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间;最后,介绍了控制系统方案与电路,初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲/伸展与内收/外展运动,其控制效果良好。
- 张习烨唐新星张楠倪涛
- 关键词：ROBOTICSTOOLBOXPWM调速
- 欠驱动灵巧手机构设计被引量：2
- 2014年
- 设计了欠驱动灵巧手的机械结构。在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大。
- 唐新星张楠张习烨周鹏飞
- 关键词：运动学方程动力学仿真
- 基于多传感器信息融合的六自由度运动记录方法被引量：3
- 2013年
- 以六自由度运动作为研究对象,提出了一种基于多传感器信息融合的运动记录方法。通过加速度模块获得加速度,解耦计算出六自由度运动的转角信息。通过融合转角信息和摄像头记录的图像信息,计算出六自由度运动的位移信息。通过实验验证了该方法的可行性。
- 倪涛马兆建张红彦许鹏李骁鹏
- 关键词：六自由度运动信息融合摄像头
- 基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略被引量：8
- 2013年
- 为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。
- 倪涛李骁鹏张红彦许鹏马兆建
- 关键词：遥操作机器人立体视觉控制策略
