国家自然科学基金(60774037)
- 作品数：16 被引量：64H指数：4
- 相关作者：陈阳舟李振龙代桂平辛乐李宏峰更多>>
- 相关机构：北京工业大学北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性。该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态。在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制。仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性。
- 王崇伦李振龙盖彦荣辛丰强
- 关键词：车辆换道滑模变结构
- 考虑换道约束空间的车辆换道模型研究被引量：26
- 2012年
- 为进一步提高换道安全性,根据不同换道需求给出四种换道情形。针对不同类型司机在不同换道情形下对安全距离的敏感度不同,提出了一种新的基于不同速度及不同司机类型的最小安全距离模型———动态椭圆最小安全距离模型。在此基础上,运用车辆运动学理论,生成换道约束空间。通过Matlab仿真对比发现,该模型较之传统最小安全距离模型在相应情形下的约束空间具有更高的安全性和灵活性。然后利用摄像机标定方法对北京市朝阳区西大望路的实际换道拍摄的图像进行处理,获取了双车道、低速情况下实际换道轨迹。并在换道约束空间下,以更加适合双车道、低速换道环境的圆弧换道轨迹为基础生成换道轨迹,最后采用回旋曲线解决了圆弧换道模型的侧向加速度过大,曲率不连续等问题。
- 王崇伦李振龙陈阳舟代桂平
- 关键词：交通工程最小安全距离
- 基于交通状态切换的自适应背景更新算法
- 2011年
- 提出了一种新的道路交通自适应背景更新算法,该算法采用虚拟线圈检测车辆平均速度,并按平均速度将交通状态区分为"畅通"和"拥堵",以此作为背景更新的切换条件;当车辆处于畅通状态时,主要以光照变化作为背景更新的条件,并采用混合高斯模型与连续帧间差背景更新模型相结合的融合模型进行更新;当车辆处于拥堵状态时,则不进行更新;算法中引入了背景更新的评价函数,使得背景更新能够自动停止;实验结果表明该算法具有传统背景建模的优点,并且提高了实时更新的效果与减少了计算量。
- 吴海君辛乐陈阳舟
- 关键词：交通状态评价函数
- 基于多Agent的城市快速路协调控制研究
- 2009年
- 探讨了多Agent技术的特点及其应用,设计了基于多Agent的城市快速路控制系统的结构框架,包括区域协调Agent和控制Agent。并提出一种基于Q-学习的协调控制策略,实现Agent的学习功能。最后,通过微观交通仿真软件PARAMCIS对大望桥——四惠桥快速路交通区域建模,仿真结果表明结合Q-学习、模糊控制、仿真技术和信息诱导等方法的协调控制策略,可以在一定程度上改善整个快速路区域的交通状况。
- 范立权陈阳舟李振龙
- 关键词：协调控制多AGENT技术Q-学习PARAMICS
- 基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法被引量：2
- 2011年
- 驾驶员头部姿态跟踪是车辆辅助驾驶系统中的关键问题之一,文中提出了一种基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法;首先,将3D人脸模型映射到第一帧图像中,获取到脸部区域及估计出初始姿态;然后,在脸部区域中跟踪并检测特征点,并把匹配结果作为基于模型的光束法平差机制的输入来恢复出3D人脸模型的头部姿态;为提高检测精度,在每帧脸部区域内重新提取特征点用于跟踪;实验结果表明,该算法在部分遮挡及大幅转动时是有效的。
- 邹奇敏辛乐陈阳舟
- 关键词：KLT
- 基于新的状态划分的多机器人围捕策略被引量：3
- 2010年
- 提出了一种机器人队形矩阵的标识方法,设计了维数更少的状态空间.通过分析不同队形对围捕的利弊,设计了状态评价及强化函数,减少了由于感知区域划分不精细等因素对学习结果合理性的影响.通过仿真实验,验证了方法的可行性,并对存在问题进行了分析.
- 陈阳舟黄旭代桂平
- 关键词：Q学习多机器人围捕
- 基于联合投标的多目标机器人围捕被引量：1
- 2010年
- 针对多目标机器人围捕任务中的任务分配问题,提出了围捕机器人联合投标的拍卖方法,该方法考虑围捕机器人组合对任务的适应程度,机器人联合形成小组作为一个整体给任务投标,并针对组合过多,计算量大,通信量大的问题对该方法进行改进。最后在MuRoS仿真平台上对目标机器人为3个,围捕机器人为9个的情况进行了仿真实验,仿真结果显示联合投标用于任务分配是可行的。
- 王文星陈阳舟代桂平
- 关键词：联合投标拍卖
- 基于复式伸缩窗的车辆排队与消散快速检测算法被引量：4
- 2011年
- 基于视频图像处理方法,提出了一种复式伸缩窗来实时跟踪交叉口排队车辆队尾和队头的位置变化,从而准确描述交叉口车辆排队形成和消散过程。通过检测指定区域内车辆是否存在和是否运动,分别构建跟踪排队队尾和队头的队尾伸缩窗和队头伸缩窗。描述排队首尾伸缩变化的复式伸缩窗则由这两个伸缩窗相互协作所构成。根据跟踪队尾和队头的结果,车辆排队长度和停车延迟时间等重要参数就可以轻易得到。试验结果表明本文算法能实时准确地跟踪队尾和队头的位置,能适应不同天气环境和光照变化,其准确率达到92%以上,较好地满足车辆堵塞监控和交通信号灯控制的需要。
- 杨德亮辛乐陈阳舟李振龙
- 关键词：交通工程车辆排队停车延误
- 基于混杂模糊切换的快速路区域协调控制研究被引量：2
- 2009年
- 基于对城市快速路出入口匝道及辅路交叉口的交通流特性分析,利用混杂自动机原理建立了交叉口混杂切换系统模型,并结合出入口匝道的交通流密度来协调交叉口的信号控制。提出了应用模糊逻辑的方法来优化交叉口的相位切换顺序,并用Paramics微观交通仿真软件进行了仿真。结果表明该算法能一定程度上提高车辆的平均速度,是解决城市交通区域拥挤的一种有效方法。
- 范立权陈阳舟李振龙
- 关键词：模糊逻辑协调控制
- 改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：1
- 2012年
- 以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。
- 辛丰强陈阳舟盖彦荣
- 关键词：移动机器人BACKSTEPPING极点配置
