河北省教育厅高等学校自然科学研究项目(2009479)
- 作品数：4 被引量：79H指数：3
- 相关作者：陈卫东朱奇光李宝霞董艳茹张燕更多>>
- 相关机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省教育厅高等学校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 模糊控制在移动机器人路径规划中的应用被引量：14
- 2009年
- 针对移动机器人最优路径规划问题,设计了一种模糊智能控制方法。利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测,得到关于障碍物和目标的信息。通过设计模糊控制器,把得到的障碍与目标位置信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好地避障,并且解决了模糊算法存在的死锁问题,从而实现了移动机器人的路径规划。仿真实验结果表明了模糊算法优于人工势场法,具有有效性和可行性。
- 陈卫东李宝霞朱奇光
- 关键词：移动机器人超声波传感器模糊控制
- 基于PVDF的三维机器人触觉传感器有限元分析被引量：11
- 2010年
- 为了解决压电层合板层间应力连续性问题,从而更为准确地预测传感器的实际输出,利用COMSOL Multiphysics对基于PVDF压电薄膜的三维机器人触觉传感器进行有限元建模。利用三维线性理论建立了压电层半解析轴对称有限元模型,得出分别沿三个方向施加单向力时触觉传感器各压电薄膜的电压响应。仿真结果与标定值之间的误差小于6%,验证了设计的合理性和可行性。
- 陈卫东董艳茹朱奇光李宝霞
- 关键词：触觉传感有限元分析
- 改进的BPnn在移动机器人轨迹跟踪中的应用
- 2011年
- 针对BPnn(BP神经网络)在复杂多输入情况下,样本训练速度慢,不能满足实时性要求的缺点,提出了一种把神经网络分割成若干子网分别进行训练来获取更高计算效率的方法。将改进的BPnn应用于移动机器人在未知参数和不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题中,提出了一种运动控制器和动力学控制器相结合的改进的计算力矩控制方法,用后退算法设计运动学控制器,用改进的BPnn优化动力学控制器。通过MATLAB数值仿真证明了算法的有效性和正确性。
- 陈卫东张燕朱奇光
- 关键词：移动机器人
- 基于模糊算法的移动机器人路径规划被引量：56
- 2011年
- 为了解决移动机器人最优路径规划问题,提出一种基于模糊算法的移动机器人路径规划策略.利用超声波传感器对环境进行探测,得到关于障碍物和目标的信息.运用模糊推理将障碍位置信息与目标位置信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好的避障,从而实现了移动机器人的路径规划.仿真实验结果表明了模糊算法优于势场法和A*算法,具有较高的有效性和可行性.
- 陈卫东朱奇光
- 关键词：移动机器人模糊控制解模糊路径规划
