湖南省教育厅科研基金(03C450)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
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- 相关机构：湘潭大学中南大学更多>>
- 发文基金：湖南省教育厅科研基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 多关节凿岩机器人工作空间的数值解法被引量：5
- 2006年
- 根据凿岩机器人工作情况,在求解多关节凿岩机器人的工作空间时,分析当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用数值法,利用伪随机数产生尽可能多的凿岩机器人关节变量的组合,通过机器人正向运动学方程即可求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到凿岩机器人的可达工作空间,为凿岩机器人定位提供理论与应用基础。
- 周友行
- 关键词：凿岩机器人数值解法机器人运动学
- 双臂凿岩机器人离散任务规划被引量：3
- 2006年
- 探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法。用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分,以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数,将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合;用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路;针对哈密尔顿回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到凿岩机器人的较优任务规划序列。算法的时间效率为0(n2),其任务规划的最短距离代价比近似算法平均优化15%。
- 周友行何清华
- 关键词：TSP问题
- 基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究被引量：1
- 2006年
- 对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.
- 周友行
- 关键词：TSP
