国家高技术研究发展计划(2002AA420100-3)
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
- 相关作者：范良志张静谢明星龚静吉罗飞更多>>
- 相关机构：华中科技大学湖北省机电研究设计院中南大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种高强度聚焦超声串并联机器人的误差模型与仿真被引量：2
- 2004年
- 以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型。通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况;定量分析了滑块的位置偏差对机器人输出参考点的影响。
- 喻道远郭伟范良志谢敬华
- 关键词：高强度聚焦超声串并联机器人
- 高强度聚焦超声立体定向治疗并联机器人对离体猪肝脏组织的损伤效应被引量：1
- 2008年
- 目的探讨自主研制的高强度聚焦超声立体定向治疗并联机器人在换能器摆动模式下对离体猪肝脏组织的损伤效应。方法离体猪肝脏组织分为换能器摆动组和换能器固定组,采用该装置在不同辐照时间和辐照深度下分别进行定点脉冲辐照,测量生物学焦域体积及其中心距组织表面距离,并取靶区组织进行病理学检查。比较两组间生物学焦域体积测值以及换能器摆动组生物学焦域中心距组织表面的距离与预设辐照深度间的差异,并分析辐照深度及辐照时间对生物学焦域的影响。结果辐照靶区形成凝固性坏死区,与周围组织分界清楚。在相同辐照剂量下,两组所产生的生物学焦域体积测值间差异无统计学意义(P>0.05)。生物学焦域中心距组织表面的距离与预设辐照深度间差异无统计学意义(P>0.05)。在相同辐照参数下,生物学焦域体积随辐照时间增加而增大,随辐照深度增加而减小。结论高强度聚焦超声立体定向治疗并联机器人在换能器摆动模式下对离体猪肝脏组织可产生有效、精确的损伤,生物学焦域与辐照时间和辐照深度有关。
- 龚静吉谢明星张静范良志罗飞
- 关键词：肝脏机器人
- 6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计被引量：2
- 2008年
- 为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图。描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计。
- 张兆印
- 关键词：并联机器人机器人技术软件工程
