机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(R2200703)
- 作品数：7 被引量：106H指数：5
- 相关作者：陈雄韩建达赵一路余翀徐娜更多>>
- 相关机构：复旦大学中国科学院南京邮电大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法被引量：19
- 2013年
- 采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.
- 余翀邱其文
- 关键词：栅格地图
- 一种改进的机器人路径规划的蚁群算法被引量：27
- 2010年
- 针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性.
- 陈雄赵一路韩建达
- 关键词：蚁群算法移动机器人路径规划栅格法
- 非完整约束下的机器人运动规划算法被引量：48
- 2011年
- 由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性.
- 徐娜陈雄孔庆生韩建达
- 关键词：非完整约束动力学模型
- 基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统
- 2013年
- 从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.
- 余翀
- 关键词：数据融合路径规划
- 基于局部子图匹配的SLAM方法被引量：3
- 2009年
- 针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性。
- 丁帅华陈雄韩建达
- 关键词：SLAM奇异值分解地图匹配
- 机器人在线路径规划改进算法被引量：5
- 2010年
- 未知环境下机器人路径规划要求实时有效,针对传统动态窗口滚动优化算法易出现局部最小、震荡等问题,重新设计了子目标映射法则,并对局部路径规划算法引入对角线距离作为代价函数中的启发式部分,最后引入了禁忌搜索和多样化随机路径选择模块,克服了局部最小和震荡等问题,仿真实验证明了该算法可靠有效。
- 隋玲玲陈雄
- 关键词：禁忌搜索
- 基于扫描匹配的室外环境SLAM方法被引量：5
- 2010年
- 针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性.
- 赵一路陈雄韩建达
- 关键词：SLAM
