教育部科学技术研究重点项目(211024)
- 作品数：6 被引量：48H指数：5
- 相关作者：马雷董敏张润生臧俊杰于悦更多>>
- 相关机构：燕山大学交通运输部更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目河北省科学技术研究与发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 四轮独立转向电动汽车转向控制方法被引量：9
- 2015年
- 本文中对四轮独立转向电动汽车的转向控制方法进行研究。首先,基于前轮转向车辆的理想横摆角速度模型,建立四轮独立转向2自由度动力学模型。接着,以四轮侧偏角之和绝对值最小化作为优化目标函数,以质心侧偏角为零和理想横摆角速度作为约束条件,采用线型优化算法求解系统前馈控制器。再以轮胎侧偏角和横摆转矩为输入建立线性控制模型,运用最优区域极点配置方法设计反馈控制器。最后,建立人-车-路闭环仿真系统,分别进行双移线道路仿真实验和对开路面上的行驶仿真实验。结果表明,控制器能根据路面附着情况分配各轮转角,保证车辆跟踪理想状态。实车双移线实验进一步验证了控制器对车辆理想状态良好的跟踪精度。
- 马雷贡士娇李斌汪林于悦
- 关键词：四轮独立转向前馈控制区域极点配置操纵稳定性
- 不同光照条件下前方车辆识别方法被引量：9
- 2012年
- 选取车辆底部水平方向特征和车辆左右两侧垂直方向特征,提取出受全局灰度影响较小的局部灰度特征、局部梯度特征和局部波动特征。应用加权证据理论将车辆水平和垂直方向的特征分别进行信息融合,并根据光强的不同调整各特征的权重。为提高识别的实时性,将人工鱼群算法应用于识别中,并增添了车辆识别模块以增强人工鱼的引导能力。根据人工鱼群的搜索结果,再通过对称性特征进行进一步判定,实现前方车辆的准确定位。实验结果表明本方法可在不同光照条件下对前方车辆进行识别并准确定位,具有良好的适应性、准确性和实时性。
- 马雷臧俊杰张润生
- 关键词：车辆识别光照条件鱼群算法
- 基于Mesh的地面激光点云分离方法研究被引量：8
- 2019年
- 由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离。针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法。该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离。实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果。
- 董敏陈铁桩杨浩
- 关键词：无人驾驶汽车激光点云
- 基于DS证据理论的不同光照条件下道路边界识别被引量：6
- 2011年
- 为提高在不同光照条件下道路识别算法的适应性,采用从局部区域提取方向、道路边界梯度和灰度等3个特征的方法,该特征的提取几乎不受不同光照导致的道路图像全局灰度变化和阴影等噪声的干扰。共选取了14种特征单元,将道路的方向特征准确融入到局部梯度和局部灰度值中。通过应用DS证据理论,将道路边界3个特征和有效统计单元所占比例进行有效信息融合,使得目标函数可以准确拟合曲线的总体质量。在大量实验样本和光强信息的基础上,设定不同光照条件下的道路边界检验阈值选取范围,提高了识别的实时性。实验结果表明,该方法可以适应各种不同光照条件下的道路边界识别,且具有良好的准确性和实时性。
- 马雷臧俊杰张润生于福莹
- 关键词：光照条件DS证据理论
- 基于改进RRT算法的无人车路径规划仿真研究被引量：15
- 2019年
- 路径规划作为无人车核心算法,要规划出合理的避障路径,保证车辆可以在复杂路况上安全行驶。阿克曼转角类型的车辆在行驶过程中受非完整约束,故规划出的路径不仅要符合车辆运动学约束,还要满足算法效率的要求。传统的快速搜索随机树(RRT)算法存在效率低、线路随机等问题,故提出改进的RRT算法。在起点和终点同时生成两棵RRT树,并行计算多条路径,根据评价函数择优选择,并对该路径进行优化和平滑处理。通过仿真和实验的验证,上述方法可以规划出满足车辆控制的要求避障路径,同时具有很高的算法效率,对无人车路径规划算法开发有很好的指导意义。
- 董敏陈铁桩杨浩
- 关键词：无人驾驶汽车路径规划非完整约束
- 基于音素的车载导航目标地点语音识别方法被引量：1
- 2012年
- 为了提高车载导航装置信息交互的安全性和效率,解决普通语音识别技术应用于车载导航大词汇量连续识别条件下准确率低的问题,在车载导航语音操控功能分析的基础上,提出了基于音素的车载导航目标地点语音识别解决方案,设计了基于编辑距离的拼音-地图查询字符串匹配算法与多通道整合算法实现了这一方案,选用MicrosoftSpeech SDK 5.1语音识别引擎结合长春市导航数据在主频为3.3 GHz的HP工作站上完成了软件开发。实验结果表明:应用该解决方案,兴趣点语音识别的准确率达到了97%,其中精确匹配达到171次,近似匹配后通过多通道信息整合得到准确结果 23次,充分说明了方案的有效性。
- 于悦马雷
- 关键词：交通工程语音识别字符串匹配
