国家自然科学基金(51075045)
- 作品数：24 被引量：136H指数：7
- 相关作者：沈惠平朱伟邓嘉鸣何宝祥杨廷力更多>>
- 相关机构：常州大学江苏大学中国科学技术大学更多>>
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- 相关领域：机械工程矿业工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于DEM的谷物三维并联振动筛筛分效果研究被引量：32
- 2013年
- 依据筛面、稻谷籽粒和短茎秆的实物结构与材料特性建立了分析模型,基于离散元法(DEM)模拟和分析谷物筛分过程;研究了基于并联机构振动筛的8种组合运动形式对谷物筛分的影响规律;综合考虑了筛分效率与时间的关系及清洁率对筛分效果的影响,提出了筛分效果的评定方法;应用该评定方法来分析三维运动筛面的筛分效果,所得结论为多维振动筛面运动形式的选择提供了参照。
- 李菊赵德安沈惠平邓嘉鸣
- 关键词：离散单元法
- 基于振动舒适度的多自由度车辆减振座椅设计被引量：4
- 2013年
- 车辆在行驶过程中产生的低频高强度振动会影响到驾乘的舒适性和操纵的安全性,驾驶员长期在振动的环境中工作容易引发职业性疾病,严重损害驾驶员的身心健康,甚至引起交通事故。改善车辆座椅的设计理念、降低振动传递、提高驾乘舒适性成为车辆座椅设计过程中亟待解决的问题。文中以人机工程学和振动舒适度为基础提出一种基于并联机构的多自由度减振座椅设计理念,为车辆座椅的人性化设计提供了理论参考。
- 汪源朱伟许兆棠沈惠平翁骏
- 关键词：人机工程并联机构
- 仿人机器人平地行走步态规划与仿真被引量：5
- 2014年
- 为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。
- 陈赛旋沈惠平孙少明曹凯陈兵
- 关键词：仿人机器人步态规划仿真
- 少输入-多输出并联机构的设计方法及其应用被引量：8
- 2018年
- 研究提出少输入-多输出（Fewer input-More output,Fi-Mo）并联机构的设计方法及其潜在应用前景,为基于较少驱动输入而动平台具有多个独立及其伴随输出运动机构的装备设计提供理论基础。建立Fi-Mo并联机构的驱动输入数W、自由度数（Degree of freedom,DOF）及其输出方位数Nout三者的数学模型;给出了（15）-DOF Fi-Mo并联机构的所有基本类型;提出了Fi-Mo并联机构设计的基于驱动副逐个固化——等效支链替代的演化法,以及基于构造含伴随运动支链的设计法;分别以一平移两转动输出、三转动输出的Fi-Mo并联机构为例,详细说明了这两种设计方法的设计过程;介绍基于单自由度Fi-Mo并联机构的三种多维并联振动筛的研制及其试验情况。研究表明:Fi-Mo并联机构研究可望成为一个重要的研究方向,对产业发展所需的新型节能装备设计具有较好的指导作用。
- 沈惠平邓嘉鸣孟庆梅李菊朱伟
- 关键词：并联机构
- 5-3型6-SPS并联机构位置分析的正逆解析解被引量：1
- 2013年
- 应用基于序单开链的机构结构理论,分析计算出5-3型6-SPS并联机构的耦合度为0,直接通过依次求解各个基本运动链的位置求出了机构位置正解的解析表达式,无需复杂的数学推导;又通过求解位置反解及算例,验证了位置正解的准确性。该方法计算简易、几何意义明确,得到的位置正、逆解析式有利于实时控制及工作空间、误差分析等的理论求解与分析。
- 黄涛沈惠平余同柱段锁林杨廷力
- 关键词：六自由度并联机构位置正解
- 一种平面张拉整体机构运动学、刚度及动力学分析被引量：1
- 2020年
- 提出了一类平面张拉整体机构的拓扑结构综合方法。设计并分析了一种由刚性杆和柔性元件联合构成的新型平面张拉整体机构,与传统并联机构相比,该机构具有质量小、惯性力小、可折叠等特点。利用绝对瞬心法解出了机构平衡状态下的位置反解,基于最小势能法对机构正解进行了分析及数值验证;对机构速度雅可比矩阵进行了推导,并对奇异位形进行了分析;通过数值计算和编程得到了机构的驱动工作空间和输出工作空间,并利用数值法验证了最小势能法和绝对瞬心法的一致性;基于能量公式对机构刚度进行了分析,并得到了机构在平衡状态下的刚度分布等高线图;采用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型,并采用ADAMS软件对计算结果进行了验证。
- 朱伟李寒冰沈惠平刘家宏马致远
- 关键词：构型综合运动学刚度
- 一种新型SCARA型并联机构运动学及优化设计被引量：7
- 2019年
- 提出一种可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构,由两条R(SRS)2R支链和2条RSS支链构成。采用方位特征理论(POC)分析了机构的拓扑结构特征,计算了机构动平台的自由度及POC集。根据杆长约束,建立了机构位置的非线性约束方程,并推导了位置正反解数学表达式。推导了机构的速度雅可比矩阵,给出了机构发生奇异的条件。通过给定机构运动副的约束条件,搜索了机构的工作空间图。根据消元后的正解超越方程,采用牛顿迭代法对3组给定的动平台位姿进行位置正反解数值验证,结果吻合。以工作空间的散点数目为目标,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优结构参数。比较结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了理论基础。
- 朱伟马致远沈惠平史久伟戴志明
- 关键词：SCARA并联机构运动学优化设计
- 并联运动振动筛的筛分特性实验研究被引量：2
- 2011年
- 并联运动振动筛具有良好的筛分效果,对此给出了基本结构,分析了筛分特性,用参数回归法确定特性参数,建立筛分模型。选用不同物料进行筛分实验,实验结果表明,所述模型精度高,构建方便有效。从而确立了筛分效率与筛分运动之间的关系,为主机构结构优化设计和实现优化控制奠定了基础。
- 何宝祥沈惠平薛国新储开斌
- 关键词：并联机构振动筛
- 一种复杂曲面打磨机器人自适应贴合柔性机构研究被引量：11
- 2015年
- 针对工程中复杂曲面打磨困难的问题,提出一种能迅速贴合工件表面的柔顺混联式自适应机构,对其工作空间、运动学和动力学工作特性进行了分析研究。利用基于方位特征集的拓扑结构理论求解自适应机构的自由度、耦合度。利用数学应用软件对机构的参数进行数值计算,获得了自适应机构在抛光打磨过程中的工作特性曲线和工作空间模拟图。建立自适应机构的样机模型并进行样机实验,分析了在对模拟的复杂工件曲表面加工时的运动学和动力学特性,实验得出本设计相对传统机型的优势。
- 汪源朱伟沈惠平
- 关键词：曲面机器人
- 3-R‖R‖C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析
- 2013年
- 对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性;运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解;进一步地,采用力雅可比矩阵的方法对该机构进行了静力学分析,得到了输入力矩与输出外力的关系;最后运用MAT-LAB软件进行了运动学、静力学特性仿真分析。为该机构的结构设计与分析提供了理论基础。
- 王振沈惠平孟庆梅邓嘉鸣张策杨廷力
- 关键词：并联机构运动学静力学
