河北省自然科学基金(E2013210115)
- 作品数：4 被引量：139H指数：2
- 相关作者：张力霆李强刘玉博齐清兰张少雄更多>>
- 相关机构：石家庄铁道大学石家庄邮电职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：水利工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于多元Taylor法的并联机器人运动学研究
- 2015年
- 机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用广义几何法和方程组的数值解法等,不过首先推导过程非常的复杂,且在求解的过程中还存在解不唯一等问题。因此,为了避免上述问题,文中根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法,同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解。Taylor法以其自身的优势,巧妙地解决繁琐的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空间内满足运动连续性的合理解,该算法的迭代次数少,收敛速度快,是一种非常有潜力的方法。
- 张少芳徐晓昭
- 关键词：牛顿迭代TAYLOR公式并联机器人多元函数
- 尾矿库溃坝研究综述被引量：106
- 2013年
- 尾矿库溃坝研究主要包括尾矿坝坝体失稳和泥石流的演进两部分。首先对尾矿库坝体失稳原因、机理和计算模型进行了综述,目前尾矿坝失稳计算模型研究主要集中在尾矿坝静力抗滑稳定和地震作用下尾矿砂的液化判别,而对渗透变形和洪水漫顶导致的尾矿坝渐近失稳模型研究较少,同时对地震作用下尾矿砂液化后流滑变形稳定分析的研究也较少;其次,对尾矿坝失稳后泥石流的物理性质、流变模型、演进计算模型进行了综述,目前尾矿库溃坝泥石流演进计算模型中存在大量的假设,包括对溃坝范围、溃坝过程、溃口大小的假设等,这对泥石流演进分析带来一定的偏差。总之,尾矿库溃坝计算模型还不完善,需要借助土力学、水力学和泥沙动力学等学科的交叉进一步研究。
- 张力霆
- 关键词：溃坝尾矿库
- 尾矿库坝体溃决演进规律的模型试验研究被引量：41
- 2016年
- 本文结合实际工程,在自主研发的尾矿库模型试验平台上完成了尾矿库模型的搭建,进行了由于坝体排渗系统失效致使浸润线持续升高而诱发的尾矿库溃坝模型试验。利用坝体位移跟踪测量系统对尾矿库坝体溃决的演进过程进行了观测,总结了整个试验过程中的溃决模式及破坏形式。结果表明,坝体整体呈逆流牵引型溃决模式,溃决破坏形式大致经历三个阶段:坝面沼泽化诱发张拉裂缝、流土与局部塌落、较大范围崩塌与滑坡,其中前两个阶段是崩塌与滑坡的诱发阶段。在流土破坏出现前会出现堆积坝局部渗水、坝体裂缝等现象,此时若采取有效措施迅速降低浸润线,可避免发生大范围流土破坏。崩塌与滑坡过程溃决量大、持续时间短,一般难以防范。将模型试验结果与数值模拟结果和尾矿库溃坝原型资料对比,三者吻合良好。本文提出的模型试验方法可以预测尾矿库溃坝过程以及对尾矿库溃坝事故进行反演分析。
- 张力霆齐清兰李强张少雄刘玉博
- 关键词：尾矿库模型试验
- 尾矿库动力响应分析中的边界效应被引量：2
- 2016年
- 散射问题中外行波远域能量逸散效应是影响尾矿库坝体动力响应的重要因素。基于ABAQUS二次开发，实现了尾矿砂材料等效线性粘性本构，并且将粘弹性人工边界应用于某平地型尾矿库的动力反应，计算了地震作用下该尾矿坝水平向加速度、水平向位移、大动主应力、动剪应力和整体应变能随时间变化的规律。并与固定边界下尾矿库动力响应进行比较。结果表明：边界类型对地震作用下尾矿库动力响应计算结果有较大的影响，相对固定边界，考虑粘弹性人工边界时，尾矿库坝体动力响应最大值减小了15％-259／6，表明地震过程中粘弹性人工边界起到了吸收能量的作用，建议在尾矿库动力反应分析中，应考虑粘弹性人工边界对尾矿库动力响应的影响。
- 张力霆闫志伟李强
- 关键词：粘弹性人工边界ABAQUS尾矿坝固定边界动力响应
