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国家自然科学基金(51075079)

作品数:5 被引量:10H指数:2
相关作者:陶建国杨飞邓宗全王炜李季更多>>
相关机构:哈尔滨工业大学中国空间技术研究院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域:机械工程航空宇航科学技术轻工技术与工程化学工程更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 3篇航空宇航科学...
  • 2篇机械工程
  • 1篇化学工程
  • 1篇轻工技术与工...

主题

  • 2篇悬架
  • 2篇自适
  • 2篇自适应
  • 2篇自适应性
  • 2篇构型综合
  • 1篇星球漫游车
  • 1篇月壤
  • 1篇执行器
  • 1篇四边形
  • 1篇探测车
  • 1篇图论
  • 1篇抓取
  • 1篇邻接
  • 1篇邻接矩阵
  • 1篇漫游
  • 1篇末端执行器
  • 1篇矩阵
  • 1篇可重构
  • 1篇构态变换
  • 1篇多约束

机构

  • 5篇哈尔滨工业大...
  • 1篇中国科学院长...
  • 1篇中国空间技术...

作者

  • 5篇陶建国
  • 3篇邓宗全
  • 3篇杨飞
  • 1篇李季
  • 1篇尚元江
  • 1篇王炜

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇机械设计
  • 1篇Chines...
  • 1篇中国宇航学会...

年份

  • 3篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
5 条 记 录,以下是 1-6
排序方式:
小型可重构星球漫游车的设计和参数优化
本文基于可重构概念,设计了一种新型的二驱动轮漫游车。该漫游车带有一个4自由度机械臂和单自由度手爪。手臂末端装有辅助轮,用于增强漫游车的运动能力和稳定性。手爪与漫游车箱体设计有相匹配的连接接口。作为独立的漫游车,它有两种工...
陶建国黎佳骏徐昊尚元江
关键词:可重构星球漫游车参数优化
文献传递
轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
2014年
为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.
杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
关键词:探测车悬架构型综合
Adding Sub-chain Method for Structural Synthesis of Planar Closed Kinematic Chains被引量:2
2012年
For at least the past five decades,structural synthesis has been used as a main means of finding better mechanisms with some predefined function.In structural synthesis,isomorphism identification is still a problem unsolved well,and to solve this problem is very significant to the design of new mechanisms.According to the given degree of freedom(DOF) and link connection property of planar closed chain mechanisms,vertex assortment is obtained.For solving the isomorphism problem,a method of the adding sub-chains is proposed with the detailed steps and algorithms in the synthesizing process.Employing this method,the identification code and formation code of every topological structure are achieved,therefore many isomorphic structures could be eliminated in time during structural synthesis by comparing those codes among different topological graphs,resulting in the improvement of synthesizing efficiency and accuracy,and the approach for eliminating rigid sub-chains in and after the synthesizing process is also presented.Some examples are given,including how to add sub-chains,how to detect simple rigid sub-chains and how to obtain identification codes and formulation codes et al.Using the adding sub-chain method,the relative information of some common topological graphs is given in the form of table.The comparison result is coincident with many literatures,so the correctness of the adding sub-chain method is convinced.This method will greatly improve the synthesizing efficiency and accuracy,and has a good potential for application.
DENG ZongquanYANG FeiTAO Jianguo
六轮探测车多约束四边形悬架的仿马折展研究被引量:2
2014年
通过分析马的形体变化,探讨马腿折叠的规律,并将其运用到六轮探测车悬架的折展研究中。以'索接纳'悬架为初始折叠构型,分析且保留其对崎岖地形的自适应性能,并提出四杆直线机构来增强其越障,尤其是翻越垂直台阶障碍的能力,形成一种多约束四边形组合悬架。对四杆直线机构进行建模分析,通过分析与车轮中心连接的杆件端点的运动轨迹,得到符合探测车尺寸约束条件的悬架各杆件尺寸,在此基础上得到悬架的折叠方案,可以实现探测车从工作状态的大体积到折叠状态小体积的变化,并且完全满足折叠比和在折叠状态下自由行驶的要求。针对折叠后的探测车,提出两种悬架展开方案,且分别对两种展开过程进行仿真分析,经过对相关参数比较分析后,选出一种使悬架具有优良展开性能的方案,使得探测车同时具有很好的折叠与展开性能。
杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
关键词:仿生悬架自适应性
一种抓取月壤末端执行器的创新设计与评价被引量:1
2014年
针对月壤表层采样并进行初级封装的任务目标,对表层采样机械臂末端执行器的总体设计方案进行了研究,提出了一种抓取式采样、集成初级封装功能、单电机驱动的末端执行器构型。建立了基于再生运动链法的符号表达模式,对采样机构进行了创新设计,针对创新设计得到的多种可行机构方案,运用模糊评价方法进行优选,并对优选出的采样机构方案设计了相适应的一体化固型封装机构,最后,对所确定的末端执行器机构进行了尺度综合和力学特性分析。
李季王炜黎佳骏陶建国
关键词:末端执行器
描述变胞机构构态变换的一种新方法及其在构型综合中的应用被引量:5
2011年
通过分析变胞机构的拓扑构态变换过程,提出一种能描述杆件减少过程中任意杆件合并的矩阵表达新方法,此方法不需要进行行列变换就可得到简洁的终态矩阵,且不影响原机构杆件的编号。以此方法为基础,阐述杆件数增加或不变的变胞机构拓扑构态变换的数学描述和实现方法。根据变胞机构构态变化规律和平面机构构型综合的拓扑相关性,提出基于变胞机构拓扑构态变换的数学描述进行平面闭链机构构型综合的新方法,给出单自由度闭链构型综合的实现方法和步骤,并以8杆机构构型综合为例进行应用说明。
杨飞陶建国邓宗全
关键词:变胞机构构态变换图论邻接矩阵构型综合
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