辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划(LJQ2011006)
- 作品数：6 被引量：50H指数：3
- 相关作者：段勇徐心和崔宝侠李程黄利刚更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学东北大学更多>>
- 发文基金：辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊小波网络的强化学习及其在多机器人决策策略中的应用
- 2013年
- 给出了一种基于模糊小波神经网络(FWNN)的强化学习方法,并研究了应用该方法解决多机器人足球比赛中的决策策略问题。首先,使用FWNN来实现强化学习状态空间到动作空间的映射,从而解决大规格或连续状态空间所导致的学习速度过慢甚至难以收敛等问题。然后,研究了提出的方法在机器人足球比赛的复杂决策策略学习中的应用,证明机器人球员能够通过学习掌握根据比赛状态信息选择合理动作的能力。最后,通过实验验证了该学习方法的有效性,它能够满足机器人足球比赛的需要。
- 段勇李程徐心和
- 关键词：机器人足球比赛
- 基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法被引量：6
- 2014年
- 针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划。该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径。经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求。
- 段勇王猛徐心和
- 关键词：自主移动机器人路径规划人工免疫
- 基于图论分割的肺部CT图像的三维重建被引量：17
- 2015年
- 为了得到精准的人体肺部CT图像的分割结果,采用改进的最小生成树法对人体肺部CT图像进行分割,再采用面绘制中的Marching Cubes(MC)算法进行三维重建,实现肺部的三维立体显示.通过实验仿真,验证了改进最小生成树算法的快速有效性,并将该算法与基于阈值分割的三维重建仿真效果进行对比.结果表明,改进后的算法能有效提高肺部CT图像三维重建的效率和完整度,在保证了快速三维重建的同时,三维重建的效果更佳,将为医生的医疗诊断提供有力的判断依据.
- 崔宝侠田佳段勇黄利刚
- 关键词：图像处理三维重建肺部CT图像图像分割图论最小生成树
- 明亮区域的暗原色先验算法被引量：2
- 2015年
- 针对暗原色先验算法在处理含有大面积明亮区域的有雾图像时,复原图像会产生严重色彩偏移的不足,提出了一种基于像素点的透射率修正方案.在分析暗原色先验去雾原理以及复原图像色彩偏移成因的基础上,对去雾模型进行推导,使用暗通道亮度与大气光数值接近度及像素通道间数值接近度作为明亮区域判定机制,得出更具普适性的透射率求取方法.明亮区域采用容差机制纠正错误估计的透射率,非明亮区域仍采用原透射率求取方式,并首次将改进算法应用到雪天模糊图像清晰化中.实验结果表明,改进算法使去雾图像清晰自然,可有效修正色彩失真.
- 崔宝侠贾冬雪段勇
- 关键词：去雾透射率
- 基于颜色空间映射的自适应足球机器人视觉系统被引量：3
- 2012年
- 为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题,给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架,并研究了一种自适应阈值目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像,并提出基于竞争学习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后,通过实验表明研究的视觉系统的有效性,能够实时准确地完成视觉处理任务。
- 段勇李程徐心和
- 关键词：图像分割动态阈值小波分析
- 基于多智能体强化学习的多机器人协作策略研究被引量：22
- 2014年
- 研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法.在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其他智能体动作的方法,从而构成多智能体联合动作,实现了多智能体强化学习算法.此外,研究了该方法在足球机器人协作策略学习中的应用,使多机器人系统能够通过与环境的交互学习来掌握行为策略,从而实现多机器人的分工和协作.
- 段勇徐心和
- 关键词：多智能体系统概率神经网络多机器人协作
