国家自然科学基金(50175093)
- 作品数：21 被引量：62H指数：5
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- 相关机构：西南交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于分解运动控制的平面冗余度机器人中的混沌运动被引量：4
- 2004年
- 通过做出系统的运动仿真图和相图 ,以及计算系统的最大Lyapunov指数 ,对平面 3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的运动学逆解 ,其自运动是规则的 ;基于分解运动加速度控制方法求解其运动学逆解 ,其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌逆运动学
- 求解非线性方程组的混沌分形方法被引量：2
- 2009年
- 混沌分形是动力系统普遍出现的一种现象,牛顿-拉夫森NR(Newton-Raphson)方法是重要的一维及多维迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感,该敏感区是牛顿-拉夫森法所构成的非线性离散动力系统Julia集,在Julia集中迭代函数会呈现出混沌分形现象,提出了一种寻找牛顿-拉夫森函数的Julia点的求解方法,利用非线性离散动力系统在其Julia集出现混沌分形现象的特点,提出了一种基于牛顿-拉夫森法的非线性方程组求解的新方法,计算实例表明了该方法的有效性和正确性。
- 冯春张怡
- 关键词：非线性方程组混沌分形牛顿迭代法
- 基于DE优化方法的混合驱动平面五杆机构实现点位对应综合被引量：1
- 2005年
- 主要研究了利用混合驱动平面五杆机构再现给定轨迹曲线的问题,在分析了五杆机构的误差、可动性、构形 选择和伺服电机的选择与控制的基础上,提出了该五杆机构的优化模型。并用DifferentialEvolution(DE)算法进行 优化设计。最后给出了设计示例,证明该优化方法是可行的。
- 魏宏谢进陈永
- 关键词：混合输入五杆机构优化设计
- 柔性冗余度机器人自运动中的混沌被引量：4
- 2004年
- 研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个末杆是柔性连杆的平面 3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明 ,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解 。
- 刘朝晖李立
- 关键词：柔性冗余度机器人自运动逆运动学混沌
- 面向控制的机构结构和质量分配设计被引量：6
- 2003年
- 在现代机械的设计中 ,机构的设计和其运动控制系统的设计相互影响 ,密不可分 ,机构的动力学性能将直接关系到机构控制系统设计的难易程度。而机构的动力学性能可以从机构结构和质量分配设计这两个方面来加以改进。本文分析了机构的结构和构件的质量分配对其控制系统的影响 。
- 谢维谢进陈永
- 基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象被引量：5
- 2004年
- 通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面 3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动 。
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人逆运动学混沌PD控制
- 混合输入平面五杆机构的模糊滑模变结构控制
- 在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上,以滑模变结构理论为基础,应用模糊控制法则,设计出模糊滑模变结构控制器。利用 Simulink,对系统响应进行计算机仿真。结果表明,系统在摩擦力矩干扰作用下,仍可以保持跟踪的稳...
- 董利平谢进陈永
- 关键词：五杆机构滑模变结构控制模糊控制SIMULINK
- 文献传递
- 确定Logistic映射倍周期分叉点的遗传算法被引量：1
- 2003年
- 以虫口模型———Logistic映射动力系统的倍周期分叉问题为例,提出了基于遗传算法的精确计算混沌动力系统分叉点的新方法.根据动力系统在分叉点的动力学特性,研究了遗传算法求解倍周期分叉点的模型.通过数值仿真,获得了较为精确的倍周期分叉点.倍周期分叉是通向混沌的快速途径.
- 冯春陈永
- 关键词：遗传算法混沌动力系统
- 平面连杆机构集成优化设计的数学模型
- 传统的平面连杆机构设计为机构的运动设计、机构的动力学设计和机构的控制器设计分别依次进行。近十几年来,随着机电一体化产品的应用日益广泛和设计理论、方法的不断进步,提出了机械装置运动、动力和控制集成设计的新的设计方法。本文对...
- 谢进阎开印陈永
- 关键词：连杆机构优化设计数学模型
- 文献传递
- 平面3R冗余度机器人进行避障规划时的混沌被引量：8
- 2004年
- 通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法 ,以平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时 ,其自运动是规则的周期运动 ,而基于分解运动加速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时 ,其自运动是混沌的。
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌逆运动学避障规划
