国家自然科学基金(50175016)
- 作品数：12 被引量：30H指数：3
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- 气液联控力伺服系统的控制性能及仿真研究
- 2006年
- 气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统。本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真。仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信号,对常规气压伺服技术应用领域的拓宽具有重要的理论和实际意义。
- 徐秀芬赵克定王洪艳
- 关键词：气液联控力伺服系统气压伺服系统
- 一种气液联控柔顺力控制系统的在线控制
- 2007年
- 运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法,设计了二阶滑模面变结构控制器。针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差,应用在线环境参数估计的方法进行了仿真研究,仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂的柔顺力控制。
- 王洪艳赵克定刘翠翠
- 关键词：滑模控制阻抗控制
- 非对称式气液联控伺服系统动力机构及控制性能分析
- 2005年
- 该文对非对称气液联控动力机构进行了理论分析,采用数字式开关阀的线性化分析方法,得出了动力机构的传递函数,并对动力机构进行了仿真计算。结果表明,非对称与对称系统的稳定性能接近,但对称系统的快速性较好,且两种系统的性能均优于相应的常规气压伺服系统。
- 徐秀芬赵克定吴盛林许宏光
- 关键词：气液联控动力机构控制性能
- 仿真转台电液位置伺服系统精度影响因素分析被引量：1
- 2005年
- 针对具体的仿真转台电液位置伺服系统,着重分析了液压马达摩擦非线性、框架间动力学耦合、反馈测量元件的分辨率误差和安装误差对转台电液位置伺服系统精度的影响。通过实验和仿真可以看出,摩擦阻碍了转台电液位置伺服系统商精度控制的实现, 任何一个框架的运动都会对其余框架的伺服驱动系统产生干扰力矩并引起伺服系统误差,反馈测量元件的分辨率误差和安装误差直接反映在伺服系统输出上,对伺服系统的精度有直接影响。
- 王本永赵克定
- 关键词：电液位置伺服系统仿真转台
- 气液联控伺服系统的滑模位置控制研究被引量：1
- 2010年
- 提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法,应用非线性平均方法建立了PWM气压伺服系统的数学模型,不仅解决了开关的不连续性问题,还把原来不连续的非仿射输入形式变成一个等效具有可控规范型的非线性仿射输入形式。然后运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法,设计了三阶滑模面变结构控制器。对固定阻尼式气液联控系统进行了位置控制仿真实验。实验结果表明,滑模变结构控制使得系统快速性能比较好。
- 王洪艳赵克定崔向华
- 关键词：PWM位置控制滑模控制
- PWM控制的气液联控伺服系统的实现与试验研究被引量：15
- 2004年
- 根据气液联控伺服系统的基本工作原理 ,介绍一种以PWM驱动高速开关阀构成的开关型数字阀在气液联控位置伺服系统中的应用 ,实现了位置伺服系统的精确控制 ,获得了较高的定位精度和位置刚度。
- 徐秀芬赵克定许宏光吴盛林
- 关键词：气液联控气压伺服系统PWM高速开关阀数字阀
- 一种新型气压位置伺服系统设计及模糊控制研究被引量：3
- 2004年
- 介绍了气液复合介质控制系统的原理及构成 ,在常规气压伺服系统的基础上 ,建立了一种新型气液复合介质控制系统 ,采用模糊控制方法控制气液联控串联式位置伺服系统 ,对系统跟踪阶跃、正弦、方波和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验 .试验结果表明 ,该模糊控制器具有较好的控制效果 .
- 徐秀芬赵克定柴国荣
- 关键词：气压伺服系统气液联控模糊控制
- 气液联控位置伺服系统及其试验研究被引量：2
- 2005年
- 针对常规气压伺服系统的缺点, 将液体介质引入到气压伺服系统中并对气、液进行闭环控制, 从而构成了一种气、液复合介质控制系统———气液联控伺服系统。该系统具有常规气压伺服系统难以达到的高频响、高精度、高刚度和良好的低速性能, 能够实现系统定位锁死机能。该系统用PWM (脉宽调制) 方法进行控制。
- 徐秀芬赵克定刘敏许宏光
- 关键词：气液联控脉宽调制控制方法
- 气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究被引量：2
- 2007年
- 针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境的刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.在外界环境模拟系统分别做往返斜坡运动(8 mm/s),以及在0.1 Hz正弦运动下,进行了气液联控柔顺力控制的试验研究.试验结果显示,位移的最大相对误差分别为1.85%和1.1%,力跟踪的最大相对误差分别为2.5%和1.85%,表明此方法具有较好的鲁棒性,可以克服系统对于环境参数精确性的依赖.
- 王洪艳赵克定徐秀芬刘翠翠
- 关键词：气液联控阻抗控制自适应控制
- 气液联控伺服系统的工作性能分析及试验研究被引量：5
- 2005年
- 为从根本上克服常规气压伺服系统的缺点,将液体介质引入到气压伺服系统中,并对气、液进行闭环控制,从而构成了一种气、液复合介质控制系统———气液联控伺服系统.系统应用高速开关阀,用脉宽调制(PWM)的方法进行控制.采用单神经元自适应控制器,根据所建立的状态方程进行了系统的控制仿真,并进行了典型信号的跟踪试验.仿真和试验结果表明,气液联控伺服系统的正弦信号跟踪能力、低速性能均高于常规气压伺服系统,系统可实现无超调定位,且具有较高的位置刚度和精度.
- 徐秀芬赵克定袁立鹏
- 关键词：气液联控非线性系统仿真
