国家自然科学基金(50175005)
- 作品数：7 被引量：82H指数：7
- 相关作者：孙汉旭肖爱平贾庆轩王亮清谭月胜更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京航空航天大学中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 球形机器人的圆周运动分析被引量：14
- 2007年
- 用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.
- 王亮清孙汉旭贾庆轩
- 关键词：球形机器人运动学动力学KANE方法
- 球形机器人的跳跃运动分析被引量：8
- 2006年
- 球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上,推导出了球形机器人的起跳条件;利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程;通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后,对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。
- 王亮清孙汉旭贾庆轩肖爱平于忠华曹骁炜
- 关键词：球形机器人动力学
- 基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计被引量：17
- 2004年
- 提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题.该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在硬件方面提供了一个标准串口.简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性.
- 肖爱平孙汉旭谭月胜
- 关键词：蓝牙技术机器人
- 一种球形机器人的设计与原理分析被引量：27
- 2004年
- 本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理和相关的基本运动原理分析。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统伺服电机遥控器
- 一种球形机器人的运动特性分析被引量：9
- 2005年
- 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 球形机器人的爬坡与弹跳能力被引量：10
- 2007年
- 首先分析了球形机器人的爬坡能力,进行了爬坡实验.然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析,得到了起跳条件;利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型.最后制作了1套弹跳实验装置,并对该模型进行了仿真和实验.仿真和实验的结果验证了分析的正确性以及球形机器人弹跳运动的可行性.
- 王亮清孙汉旭贾庆轩
- 关键词：球形机器人弹跳
- 二驱动球形机器人的全方位运动特性分析被引量：31
- 2005年
- 介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析.
- 孙汉旭肖爱平贾庆轩王亮清
- 关键词：欠驱动非完整
