湖南省自然科学基金(13JJ8014)
- 作品数：8 被引量：45H指数：4
- 相关作者：周少武张红强章兢周游吴亮红更多>>
- 相关机构：湖南科技大学湖南大学谢菲尔德大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于双模态自适应小波粒子群的永磁同步电机多参数识别与温度监测方法被引量：13
- 2013年
- 提出了一种双模态自适应小波粒子群(Binary-modal adaptive wavelet particle swarm optimization,BAWPSO)的永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)多参数识别与温度监测方法.为了提高算法动态寻优性能,群体被划分为正向学习和反向学习两种模态;对处于不同模态的粒子分别采用正向学习策略与反向学习策略协同求解,扩大了解的搜索空间;同时对粒子个体极值采用自适应小波算子增强学习以提高收敛精度.永磁同步电机参数辨识结果表明所提方法能够有效地辨识电机电阻,dq轴电感与转子磁链等参数,且能有效追踪系统参数变化值.在辨识出电机定子绕阻值后,根据金属阻值与温度之间的线性原理间接计算定转子温度,从而实现永磁同步电机系统温度在线监测.
- 刘朝华周少武刘侃章兢
- 关键词：粒子群永磁同步电机温度监测自适应
- 未知动态环境下非完整移动群机器人围捕被引量：8
- 2014年
- 针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
- 张红强章兢周少武曾照福吴亮红
- 关键词：群机器人未知环境动态障碍物
- 微小型群机器人室外组合定位系统与方法被引量：3
- 2015年
- 传统群机器人的室外定位主要依靠单一的GPS定位,精度较低,且在城市及野外复杂环境下容易受到障碍物的影响,导致其无法获得准确位置。利用差分GPS定位技术和RSSI无线定位技术组建了一种基于AVR单片机的控制平台,XBee为通讯网络的组合定位系统,显著提高了定位精度,消除了定位盲点,在复杂环境下也能得到较为准确的位置,且具有低功耗,低成本,高稳定性的特点,并在实验和仿真中得到了验证。
- 王汐周少武曾照福陈微周游
- 关键词：群机器人XBEE
- 未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕被引量：5
- 2015年
- 针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模型。基于此受力模型,提出了个体循障和多层协同围捕运动控制方法,该方法只需目标和两最近邻位置信息,计算简单,易于实现。最后证明了系统的稳定性,并获得了参数设置范围。不同情况下的仿真验证及对比结果表明,所提的多层协同围捕方法可使群机器人在未知复杂环境下保持较好的多层协同围捕队形,并具有良好的避障性、高扩展性和灵活性。
- 张红强章兢周少武欧阳普仁吴亮红
- 关键词：非完整移动机器人群机器人队形保持
- 基于简化虚拟受力模型的群机器人多目标搜索协调控制被引量：11
- 2016年
- 针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题,提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法(SRSMT-SVF).对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型.基于此受力模型,设计了个体机器人协同搜索和漫游状态下的运动控制策略,使得机器人在搜索目标的同时能够实时避碰.通过对不同群体规模系统的仿真实验表明,本文控制方法能够使个体机器人在整个搜索过程中保持良好的避碰性能,有效地减少系统与环境之间和系统内部个体之间的碰撞冲突.相比于扩展粒子群算法(EPSO),本文方法使得搜索耗时和系统能耗至少减少了13.78%、11.96%,数值仿真结果验证了本文方法的有效性.
- 周少武张鑫张红强周游李超逸
- 关键词：未知环境避碰
- 基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕被引量：4
- 2015年
- 针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障和围捕方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.仿真结果表明,本文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性,同时分析了与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
- 张红强章兢周少武曾照福吴亮红
- 关键词：群机器人避碰队形保持
- 基于亲和度的改进引力搜索算法被引量：2
- 2014年
- 为提高引力搜索算法的收敛性和搜索精度,提出一种基于亲和度的改进引力搜索算法PGSA。分析已有引力搜索算法的原理,通过改变粒子的引力合力计算公式对其进行改进,构造亲和度,即通过粒子间的质量差来表示粒子间的亲和度,将其作适当变换构造一个系数改造基本引力搜索算法。采用Matlab对该算法进行验证,数值仿真结果表明,改进后的引力搜索算法具有较快的收敛速度和较高的搜索精度。
- 周少武陈微唐东成张红强王汐周游
- 关键词：引力搜索算法亲和度可调参数
- 一种改进的广角镜头数字图像畸变校正算法被引量：4
- 2015年
- 针对广角镜头数字图像产生的严重桶形畸变的问题,提出两种改进的畸变校正的算法。已有的彩色数字图像畸变校正都先将彩色图像转化为灰度图像后再进行图像的畸变校正,使得图像无法还原到原来的彩色信息。提出的非线性模型法及等效球面法直接采用原始数据图像进行校正,数字仿真实例和实验结果证明了本文算法优于已有文献的结果。
- 周游张剑周少武王维
- 关键词：桶形畸变DSP
