国家自然科学基金(61003129)
- 作品数：8 被引量：28H指数：4
- 相关作者：史豪斌李伟华张林吴佳斌黄伯峥更多>>
- 相关机构：西北工业大学浙江大学安阳师范学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金西北工业大学研究生创业种子基金国家大学生创新性实验计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 2D仿真机器鱼协作过孔策略被引量：4
- 2013年
- 针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。
- 徐林程史豪斌郭志巍李小婷
- 基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究
- 2016年
- 针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法。基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数。将全向步态分解为直向步行和姿态旋转2个独立分运动,利用三次样条插值对直向步态轨迹进行规划,并给出加入位姿旋转后的合运动解算方法。利用改进遗传算法以步态稳定性和速度为目标对插值参数进行优化。实验结果表明,该方法在保证仿人机器人步态高稳定裕度的前提下,可实现更快速的步行。
- 李学思史豪斌张书阁陈泫文王聪
- 关键词：遗传算法仿人机器人步态规划三次样条插值稳定裕度
- 水中机器人带球接力策略被引量：6
- 2013年
- 为提高水中机器人带球接力效率,提出一种水中机器人协作策略。分析水中机器人的运动特性,通过采集场地环境信息,对信息进行判断,综合考虑机器人与球所处的位置来选择下一步动作。在确定机器人协作方案的基础上,实现具体的机器人带球接力方法。仿真结果表明:该策略是有效的,能提高水中机器人的运动速率及完成效率,在运动控制上更加灵活。
- 黄伯峥董辉跃史豪斌
- 关键词：水中机器人环境信息
- 一种基于多维节点属性层次聚类的应用层组播生成树算法被引量：3
- 2012年
- 为提高应用层组播生成树的稳定性和效率,提出一种基于多维节点属性层次聚类应用层组播生成树算法。针对应用多维属性定义节点稳定性存在的困难,算法根据节点多维属性计算稳定性相似度,按相似度阈值进行层次聚类,建立分层结构,并在分层结构的基础上通过最小生成树算法提高组播生成树效率。实验模拟表明,算法能有效改善组播树的非稳态结构,同时也能保证通信性能。
- 陈华胜齐勇李伟华
- 关键词：应用层组播稳定性层次聚类生成树
- 机器鱼高精度实时反馈控制系统被引量：4
- 2013年
- 为实现高速和精确的速度控制,设计一种机器鱼高精度实时反馈控制系统。研究仿生机器鱼的推进速度与鱼尾的摆动频率、幅度的关系,以FPGA为主控芯片,完成机器鱼3自由度舵机的控制和实时状态反馈,并与PC决策系统交换数据;将视觉系统采集处理得到的机器鱼实际前进速度作为反馈,与目标速度作差构成闭环,利用PID算法通过控制3自由度舵机的摆动频率和幅度精确控制机器鱼速度,并通过实验得出速度控制曲线和误差曲线。实验结果表明,该系统能完成机器鱼高精度、高稳定度的速度控制。
- 宋玉龙史豪斌潘炜赵净波
- 关键词：机器鱼FPGAPID速度控制
- 基于改进CBR的机器人足球对抗决策技术研究被引量：7
- 2013年
- 为了进一步提高机器人足球比赛决策系统的智能性,让其能够模仿人类的思维模式进行比赛,提出了一种基于改进案例推理(case-based reasoning,CBR)的机器人足球对抗决策技术。该技术在传统CBR技术基础上,以"案例调整"来驱动"案例重用",用一级案例库存储原始案例,用二级案例调整知识库存储案例调整知识;利用2级案例推理的方法,对场上局势和案例数据库进行匹配和调整,从而给执行层输出更合理的应对策略来解决当前赛场局势需求。实验结果表明,该技术比较有效、可靠。
- 张林史豪斌吴佳斌
- 关键词：机器人足球
- 针对入侵检测分析的Petri网建模技术研究被引量：2
- 2015年
- 为有效降低检测的误警率和重复报警率,在前期研究的基础上,提出针对入侵检测分析的面向对象确定性变迁Petri网模型。将面向对象和Petri网技术有机结合起来,并进行形式化描述,就对象实例化和销毁机制进行了定义并对其确定性变迁进行了规则描述,提出可变信令和不变信令使之更适合描述入侵行为的状态。利用该技术建立扫描攻击、Mitnick攻击等几个简单攻击和复合攻击分析模型;讨论利用XML技术表示面向对象Petri网模型的方法。最后实验结果表明该模型对各种复杂攻击有良好的表示能力,相对于已有研究,更便于使用而实用化。
- 李勇王文奇史豪斌
- 关键词：面向对象PETRI网入侵检测
- 基于节点行为的主动P2P蠕虫检测被引量：4
- 2013年
- 主动P2P蠕虫的传播会对P2P网络以及互联网的安全造成严重威胁。通过研究主动P2P蠕虫传播时节点行为,提出一种基于节点行为的主动P2P蠕虫检测方法PBD(Peer Behavior based Detection)。在此基础上设计和实现了一个主动P2P蠕虫检测系统PPWDS(Proactive P2P Worm Detection System),该系统采用CUSUM算法对P2P节点出站短连接进行实时监控。实验表明,PBD是检测主动P2P蠕虫的一种有效方法。
- 朱晖李伟华史豪斌
