中国博士后科学基金(20090450951)
- 作品数：4 被引量：22H指数：3
- 相关作者：魏延辉高延滨蔡鹤皋赵杰刘胜更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于两轮自平衡机器人组合定位方法的研究被引量：3
- 2010年
- 对两轮自平衡机器人的运动控制过程中相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的特点,对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动情况下的位置传感器和姿态传感器的信号进行了分析,提出了将光电码盘、MEMS陀螺仪与MEMS加速度计数据融合的方法,对机器人的位姿进行检测估计,从而解决了采用传统的单一位置传感器对机器人测程不准确的问题.同时也降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.通过对两轮机器人分别进行直线运动实验、越障实验和异常碰撞试验,验证了两轮自平衡机器人组合定位方法的合理性和有效性.
- 魏延辉刘胜高延滨张汉之
- 关键词：两轮自平衡机器人
- 一种可重构机器人运动学求解方法被引量：6
- 2010年
- 针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.
- 魏延辉赵杰高延滨蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人运动学
- MEMS惯性测量组件的温度误差补偿模型研究被引量：12
- 2010年
- 为了减少温度对MEMS惯性测量组件测量精度的影响,将MEMS加速度计、陀螺的零偏和标度因数统一进行温度建模,再用非线性回归法辨识出模型中的各项参数,然后采用逐步回归分析法对模型进行优化,对优化的模型方程和方程中各系数做进一步的显著性检验.对比温度误差补偿前后的试验结果表明,经过补偿后的加速度计和陀螺在全温范围内误差分别保持在10mg和0.04(°)/s以内,尤其是低温时补偿效果明显,最大约10倍,验证了温度误差补偿方法的有效性.采用该补偿方法,能有效降低温度的非线性对精度的影响,从而提高全温范围的测量精度.
- 许德新何昆鹏梁海波
- 关键词：惯性导航系统惯性测量单元微机械陀螺
- 可重构机器人构形容错性分析及控制的研究被引量：1
- 2010年
- 首先对可重构机器人工作构形的容错性进行了研究,以相对可操作度和容错空间作为评价指标,分析了各关节对当前工作构形容错性的影响.在满足任务对构形性能要求下,通过增加较少数量的关节补偿容错性能较差的关节,进而提高工作构形的容错性能.然后对形成的容错构形的控制方法进行研究.最后进行实例仿真,验证构形容错控制方法的可行性和通用性.
- 魏延辉刘胜赵杰蔡鹤皋
- 关键词：可重构机器人容错性构形设计容错控制
