北京市教委重点项目(JJ002790200802)
- 作品数：8 被引量：25H指数：3
- 相关作者：段建民李玮龚建伟于宏啸胡建锋更多>>
- 相关机构：北京工业大学北京理工大学更多>>
- 发文基金：北京市教委重点项目先进制造技术北京市重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>
- 串联式混合动力汽车起-停巡航控制被引量：2
- 2011年
- 以串联式混合动力汽车BJUT-SHEV为研究对象,针对起停工况下模型参数摄动和外部干扰等不确定性因素对控制效果的影响,提出一种基于非线性干扰观测器理论的自适应滑模控制方法.通过引入非线性干扰观测器对系统中存在的不确定进行估计,利用估计结果补偿滑模控制器输出,以提高滑模控制器的控制性能及鲁棒性;设计自适应律对切换增益自适应调节,以削弱滑模控制器的输出抖振.基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真实验进一步验证了该方法的可行性及有效性.
- 李玮段建民
- 关键词：非线性干扰观测器滑模控制LYAPUNOV方法
- 基于PMSM的电动助力转向控制系统设计被引量：2
- 2012年
- 为克服现有电动助力转向中有刷直流电动机的不足,提出了以永磁同步电动机作为执行电动机的电动助力转向系统。设计了转向系统整体结构,对永磁同步电动机矢量控制原理进行了分析。在电动机矢量控制策略基础上,设计了前馈控制与模糊PI相结合的复合控制算法和曲线形助力控制算法。仿真结果表明,该控制算法提高了转向电动机电流跟踪精度和响应速度,车辆稳定性好。
- 段建民胡建锋
- 关键词：电动助力转向系统永磁同步电动机矢量控制复合控制
- 不确定和时滞扰动下的车道保持自校正滑模控制被引量：3
- 2012年
- 针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法。该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控制器,使Sigmoid函数的边界层厚度和切换增益可根据系统状态进行自适应调节,以改善传统滑模控制输出量过大及抖振等现象。最后通过车辆在弯道工况下的车道保持仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效性。
- 李玮段建民龚建伟
- 关键词：汽车车道保持自校正滑模控制线性矩阵不等式
- 非匹配不确定时滞系统的自校正滑模控制被引量：4
- 2011年
- 针对一类不匹配、不确定并具有状态时滞的多输入多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出一种新的自校正滑模控制方法。该方法利用线性矩阵不等式给出滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态运动下对于存在的不匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性。引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自适应能力的滑模控制器,在自适应律的作用下Sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,从而改善了滑模控制器输出量过大以及抖振等现象。基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真实验进一步验证了该方法的可行性及有效性。
- 李玮段建民
- 关键词：状态时滞滑模控制
- 车辆巡航自适应控制研究
- 2010年
- 对模型参考自适应控制进行了深入研究,分析了其在实际应用过程中存在的问题,在此基础上提出一种基于最小二乘辨识的模型参考自适应控制方案,并将其应用到车辆巡航速度控制中。改进方案在被控对象两端加入最小二乘辨识环节对系统参数进行在线辨识,利用辨识得到的信息修正由自适应律计算得到的可调参数模型,从而使其能够快速收敛于真值。改进的控制方案有效地降低了自适应初始阶段和被控系统受到外界扰动时系统的震荡以及过渡时间。理论分析和实验仿真结果表明,该控制系统结构简单,系统的响应速度快,超调量少,过渡过程时间短,振荡次数小,具有较强的鲁棒性,有一定的实际应用价值。
- 李玮段建民
- 关键词：汽车工程模型参考自适应控制最小二乘辨识速度控制
- 关于车道线图像识别轨迹规划跟踪仿真被引量：8
- 2015年
- 针对智能车辆在结构化道路上行驶时车道线识别不精确,常用轨迹规划跟踪中没有考虑避障与车辆运动学及动力学约束的问题,提出用双边沿检测与霍夫变换结合卡尔曼滤波来自适应确定感兴趣区域进行车道线检测的方法,并采用符合车辆运动学的五次参数方程生成行驶轨迹,并加入车辆几何宽度信息和车辆动力学约束以保证车辆行驶安全,根据环境变化结合有限状态机切换车道保持、超车、换道、停车线停车四种行驶状态。仿真结果证明,改进方法可以快速识别跟踪车道线,保证车辆避障安全的前提下切换行驶状态进行轨迹跟踪。在结构化道路环境中,车辆安全行驶跟踪精度较高。
- 于宏啸段建民
- 关键词：智能车辆车道识别卡尔曼滤波有限状态机
- 外扰已知时滞不确定系统自适应滑模控制被引量：1
- 2011年
- 针对一类外部扰动已知、具有匹配不确定性和状态时滞的多输入、多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出了一种自适应滑模控制方法。首先利用线性矩阵不等式求解得到滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于匹配不确定性扰动和状态时滞具有完全不变性;然后引入Sigmoid函数,并根据Lyapunov稳定性理论设计了自适应滑模控制器,使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,削弱了控制器输出的抖振现象,并基于Lyapunov理论证明了该控制方法的稳定性。最后以智能车辆车道线保持控制为例验证了该方法的可行性及有效性。
- 李玮段建民龚建伟
- 关键词：自动控制技术状态时滞线性矩阵不等式滑模控制
- 混合动力汽车启停巡航系统建模与仿真被引量：5
- 2011年
- 以混合动力汽车为研究对象,建立了启停工况下车辆纵向动力学仿真模型,设计了车辆巡航上位控制器与下位控制器。提出一种基于模糊逻辑的最优控制算法应用于上位控制器设计,该算法结合模糊控制的优点,利用模糊逻辑将熟练驾驶员的经验引入到控制器设计中,修正了常规最优控制算法在某些特定情况下不符合实际驾驶状况的控制输出。针对启-停车辆纵向动力学模型所具有的强非线性以及不确定特性,结合模糊控制和滑模变结构控制的优点,提出了一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制算法并用于车辆巡航的下位控制器设计,该算法利用模糊逻辑自适应调节切换增益,从而改善由于固定切换增益所造成的滑模控制器输出量过大以及抖振等现象。计算机仿真验证了两种控制算法的正确性及有效性。
- 李玮段建民
- 关键词：混合动力模糊逻辑滑模控制
