中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-138)
- 作品数：5 被引量：182H指数：4
- 相关作者：胡静涛李逃昌刘晓光高雷白晓平更多>>
- 相关机构：中国科学院大学中国科学院更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法被引量：23
- 2014年
- 针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。
- 李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平
- 关键词：农机反馈线性化最优控制
- 插秧机行驶速度变论域自适应模糊PID控制被引量：22
- 2013年
- 农机行驶速度控制是精细农业中导航控制和变量作业控制系统的重要组成部分。农机在田间行驶过程中状态多变且环境恶劣,对行驶速度控制算法的自适应能力要求较高。在分析农机变速机构的基础上设计了插秧机行驶速度控制系统,将变论域方法引入模糊PID控制器设计中,提高了控制算法的适应性,并以高速乘坐式插秧机为试验平台进行了控制算法的水泥道路试验验证。试验结果表明,所提出的控制算法对插秧机行驶速度控制是可行的,插秧机行驶速度平均误差小于0.02 m/s,与PID控制算法相比,调节时间更短,超调量较小,并且具有更好的自适应能力。
- 郭娜胡静涛
- 关键词：插秧机变论域模糊PID自适应
- 插秧机微机械陀螺随机误差分析及建模被引量：3
- 2013年
- 微机械陀螺广泛应用于组合导航系统。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,针对微机械陀螺的误差进行了研究。为了提高插秧机组合导航系统的定位精度,首先通过分析微机械陀螺的工作原理对微机械陀螺的误差来源和分类进行了深入的分析,说明微机械陀螺的随机误差是影响插秧机组合导航系统定位精度的一个主要因素。然后基于时间序列的分析建立了微机械陀螺的AR随机误差模型,并利用此模型采用Kalman滤波算法对采集的试验数据进行处理。实验结果表明,在采用AR模型后,微机械陀螺的随机误差的方差减小了一个数量级,随机误差的幅值也明显减小。
- 刘晓光胡静涛白晓平李逃昌高雷
- 关键词：时间序列分析微机械陀螺AR模型
- 基于GPS导航的插秧机作业控制系统被引量：28
- 2013年
- 为了满足农业智能化的需要,实现插秧机田间作业的自动控制,设计了与GPS导航系统相配合的插秧机作业控制系统。系统能够根据处方图的要求实现插秧机栽插作业和行驶速度的自动控制。以洋马VP6型高速插秧机为试验平台,在不影响手动操作的基础上对插秧机进行了电控改造,并与GPS导航系统进行了联合道路试验。试验结果表明,系统能够正确执行处方图既定的插秧任务,速度控制平均误差小于0.011 3 m/s,满足了插秧机作业的需求。
- 郭娜胡静涛王鹤
- 关键词：插秧机导航
- 基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法被引量：128
- 2013年
- 为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。
- 李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平
- 关键词：农业机械导航模糊自适应控制
