中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NS2012048)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：罗华安王化明游有鹏更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南京信息职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 介电型EAP卷绕式驱动器的实现与应用被引量：1
- 2015年
- 基于介电型EAP(electroactive polymer,电活性聚合物)的优点,以VHB4910作为驱动材料,设计、实现了卷绕式二自由度驱动器,它可产生轴向伸缩和弯曲运动。对驱动器的性能进行测试,其最大轴向位移为6.78 mm,最大轴向推拉力分别为9.56 N、9.81 N;最大弯曲角度达87°,最大侧向力为1.04 N。在驱动器两端安装两对单向轮,实现了一个可爬行运动的机器人,该机器人可通过驱动器的伸缩和弯曲向前运动,其伸缩运动速度为1.55 mm/s,弯曲运动速度可达6.41 mm/s。试验证明介电型EAP可以用于实现微小型爬行机器人。
- 杨位东王化明魏礼建罗华安
- 关键词：介电型EAP爬行机器人
- 介电弹性体圆柱形驱动器机电耦合致动过程分析被引量：3
- 2012年
- 驱动器薄膜施加高压直流电后产生的轴向力差能使圆柱形驱动器伸长。为研究介电弹性体圆柱形驱动器的动态反应,本文对其机电耦合致动原理及过程进行了分析。圆柱形驱动器的机电耦合致动过程类似于蠕变过程,提出一种广义Voigt线性粘弹性模型来对其进行描述,并对计算结果与试验之间产生误差的主要原因进行分析。根据驱动器机电耦合致动过程中驱动器的准静态位移的非线性及轴向应力的变化对原模型进行改进。试验表明,在驱动器工作电压范围内,改进的广义Voigt模型能较好地描述驱动器机电耦合致动过程,此模型可用于介电弹性体圆柱形驱动器的性能预测和优化。
- 罗华安王化明游有鹏
- 关键词：介电弹性体机电耦合
- 介电弹性体圆柱形驱动器静态特性分析被引量：9
- 2012年
- 介电弹性体驱动器的工作条件本质上属于静态操作范围。针对介电弹性体膜材料特性及圆柱形驱动器具体结构对其静态特性的影响,对圆柱形驱动器轴向力的主要影响因素进行了研究。采用超弹性材料Yeoh模型及ABAQUS仿真软件分析了因介电弹性体膜的横向侧边收缩、卷绕后的周向松弛、层间挤压导致的驱动器轴向力变化情况。与实际驱动器的结构尺寸对比表明,驱动器卷绕后的膜层周向松弛对驱动器轴向力影响最大,误差达25.9%,考虑后两项影响因素后计算出的驱动器轴向力与实际误差小于5%;最后对圆柱形驱动器的静态刚度进行了分析,实验结果表明在大位移拉伸时需考虑薄膜滑移因素的影响。
- 罗华安王化明游有鹏
- 关键词：介电弹性体静态特性
