浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)
- 作品数：6 被引量：47H指数：4
- 相关作者：杨庆华鲍官军王志恒张立彬陈亮更多>>
- 相关机构：浙江工业大学中国计量学院教育部更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金杰出青年团队项目国家高技术研究发展计划浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 转板式气动数字流量阀间隙泄漏研究
- 2011年
- 针对转板式气动数字流量阀的间隙泄漏这一问题,利用Navier-Stokes方程建立了径向间隙和轴向间隙泄漏的数学模型.对转板式气动数字流量阀的结构参数等影响因素进行了仿真,分析了间隙泄漏对数字阀静态输出特性的影响.结果表明,增加转板的厚度,减小小孔的半径可以减小泄漏量,但是减小小孔的半径,却降低了输出量.根据仿真结果,提出了改进措施,为阀体的优化设计提供理论参考价值.
- 唐翠鲍官军杨庆华陈青英
- 关键词：数字阀
- 利用dsPIC30F5013的气动灵巧手关节控制器设计
- 2011年
- 提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案,包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置,实现双闭环控制,以提高气动灵巧手关节控制精度。控制器通过键盘和上位机信号输入两种方式,使得在保持与上位机实时联系的同时也能够独立完成对灵巧手关节的控制,从而减轻上位机的负荷。目前该控制器已成功用于气动灵巧手的控制,并取得了良好的应用效果。
- 徐浩吉陈文彪王志恒杨庆华
- 关键词：气动柔性驱动器关节控制器
- 新型气动弯曲关节的静态特性分析被引量：5
- 2013年
- 针对现有气动弯曲关节在低气压下弯曲角度受限制的问题,将两个气动柔性驱动器(FPA)作为弯曲关节驱动源,利用结构夹角实现关节的弯曲动作,并设计了一种新型气动弯曲关节.该关节包括一个T型结构、两个可以绕着转轴做圆周运动的转动结构和两个对称分布的FPA,FPA的两端固定在T型结构和转动结构上.通过改变两个FPA的内腔气压,使FPA伸长推动转动结构转动,使转动结构之间形成夹角,从而实现整体结构的弯曲运动.基于力矩平衡原理对弯曲关节中单个FPA的转动端进行静态特性分析.仿真分析和实验表明,相比于传统的单FPA弯曲关节,新型弯曲关节的角度气压比更高,即能在更低气压的条件下实现更大角度的弯曲任务.同时,其弯曲角度和FPA的内腔气压呈非线性关系,弯曲角度随关节结构参数的改变而改变.
- 黄鹏程杨庆华鲍官军王志恒都明宇张立彬
- 关键词：弯曲关节静态模型
- 基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究被引量：16
- 2009年
- 基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。
- 钱少明杨庆华鲍官军王志恒张立彬
- 关键词：弯曲关节静态模型机器人多指灵巧手
- 基于机器视觉的PCB裸板缺陷自动检测方法被引量：25
- 2012年
- 提出了通过比较标准图像与待测图像差异并分析差异区域边界进行印刷线路板(PCB)缺陷检测与识别的算法。在同一位置采集多幅标准PCB图像并计算其灰度平均值从而得到标准图,将待测PCB图与其进行对比。首先使用限定区域Hough变换快速检测出图像中相互垂直相交的细短标志线,将线段的交点作为特征点并计算其坐标,进而对标准图与待测图进行仿射变换配准,差影计算后,再通过二值化、形态学处理等去除伪缺陷,即可获取缺陷区域位置。在此基础之上,对处理过的差影图进行膨胀处理,通过边界检测获取各个缺陷区域闭合轮廓各点坐标。分析各个轮廓坐标对应阈值分割后的配准待测图中点的像素值,并结合缺陷是缺料缺陷还是多料缺陷识别出缺陷类型。对合格的和有缺陷的PCB图各200幅进行算法测试,检测准确率为98.3%,基本能够稳定检测出常规缺陷。
- 杨庆华陈亮荀一陈文彪
- 关键词：机器视觉HOUGH变换
- 气动柔性摆动关节静态模型被引量：5
- 2011年
- 提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动。改变两个弧形FPA的内腔气压,驱动左、右弧形FPA输出不同大小的转动角度,从而实现该关节的摆动运动。基于力矩平衡原理建立了摆动关节的静态模型,仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形FPA内腔气体压力基本呈线性关系,并且转动角度随初始角度、FPA平均半径、预拉伸角度的增大而增大,随FPA壁厚的增大而减小。实验结果表明所建立的数学模型能够描述摆动关节的静态特性。
- 鲍官军邵铁锋李尚会王志恒杨庆华
- 关键词：气动柔性驱动器静态模型
