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多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型被引量：12: 2013年; 水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新息最小二乘算法(MILS)的水下机器人动力学模型辨识方法,最后给出MILS辨识算法、RLS算法和LS辨识算法仿真实验结果,证明所提算法的可行性与优越性。利用多新息最小二乘算法得到的水下机器人动力学模型参数更接近于理想参数,能够更好的描述水下机器人的动态特性,对于水下机器人的操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。; 朱胜庭朱大奇邓志刚; 关键词：水下机器人动力学模型系统辨识

船舶避碰路径规划研究综述被引量：13: 2013年; 对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化方法,并分别对其研究成果进行总结,分析船舶避碰路径规划发展趋势。; 康与涛朱大奇陈伟炯; 关键词：船舶避碰路径规划

多自治水下机器人多任务分配的自组织算法被引量：12: 2012年; 针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.; 朱大奇李欣颜明重; 关键词：自组织映射神经网络多机器人系统自治水下机器人

基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制被引量：6: 2011年; 针对水下机器人执行器时变、非线性故障,提出一种基于降阶卡尔曼滤波器的故障估计和滑模容错控制方法.用降阶卡尔曼滤波器估计水下机器人故障解耦子系统的状态,受故障的影响,子系统状态可测.由估计的状态和测量的状态可进一步得到水下机器人执行器的故障信息.滑模容错控制器根据所估计的执行器故障调整控制器的输出以实现容错控制.仿真结果验证了所提出的故障辨识与容错控制算法的有效性.; 袁芳朱大奇叶银忠; 关键词：水下机器人故障估计容错控制

A tracking control method with thruster fault tolerant control for unmanned underwater vehicles: In this paper, a tracking control method with thruster fault tolerant control is proposed for unmanned underwa...; Bing SunDaqi ZhuLingyan Sun; 文献传递

A chattering-free sliding-mode control design and simulation of remotely operated vehicles: Sliding-mode control （SMC） is widely used in motion control of underwater vehicles.But the chattering problem ...; Daqi Zhu is with Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai,200135,China.Bing Sun is with Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai,200135,China.; 文献传递

A neurodynamics control strategy for real-time tracking control of autonomous underwater vehicle: How to control an AUV accurately to complete an underwater path-following task is still an open challenging pr...; Xun HuaDaqi ZhuXiang Cao; 文献传递

基于D-S信息融合的水下机器人地图构建被引量：3: 2012年; 针对未知动态环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,给出一种基于D-S(Shafer-Dempster)信息融合的水下栅格地图构建算法。首先通过建立一个声纳传感器模型,将声纳数据转换成栅格的信度函数分配值;接着应用D-S证据理论信息融合算法更新地图数据,从而构建出水下动态栅格地图;最后通过真实地图与融合构建地图比较,说明D-S融合算法在地图构建中的可行性。; 朱大奇李伟崇颜明重; 关键词：栅格超声波传感器地图构建

A Survey of Cooperative Hunting Control Algorithms for Multi-AUV Systems: ＜正＞Cooperative multi-robot systems have become a particularly popular research focus in recent years for their...; CAO XiangZHU Daqi; 文献传递

开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制被引量：10: 2013年; 针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.; 孙兵朱大奇邓志刚; 关键词：反步控制滑模控制水下机器人

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