浙江省面上科研工业项目
- 作品数：7 被引量：31H指数：3
- 相关作者：朱世强刘华山吴剑波刘松国闫莎莎更多>>
- 相关机构：浙江大学中国科学院宁波大学更多>>
- 发文基金：浙江省重点科技创新团队项目国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程建筑科学电气工程更多>>
- 基于向量内积的机器人实时逆解算法被引量：13
- 2009年
- 为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求。
- 刘华山朱世强吴剑波刘松国
- 关键词：机器人逆运动学向量内积
- 基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
- 2009年
- 针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果.
- 刘华山朱世强吴剑波闫莎莎
- 关键词：机器人奇异摄动输入有界
- 应用微波法对废PET进行醇解的研究被引量：4
- 2009年
- 研究了一种应用微波技术在常压下对废PET催化降解以实现化学回收的方法。考察了在微波作用下,醇解温度、物料配比、催化剂含量及醇解剂官能度对废PET降解程度及降解产物的影响,并利用红外光谱仪对降解产物的化学结构进行了分析。结果表明:综合考虑废PET的醇解程度、醇解产物的性能以及经济成本因素,选定的最佳工艺条件是微波功率500W时,醇解时间15min、反应温度220℃、二甘醇与废PET的质量比为1.25、醋酸锌用量0.2%;其他反应条件不变,将醇解剂改为甘油和二甘醇的混合醇,混合醇与废PET的质量比为1.5,当二甘醇与甘油质量比为1:1时,醇解产物羟值最高,可以达到477mg/g;实验所得的废PET的二甘醇醇解产物是羟基封端分子链含有醚键的聚酯多元醇。
- 徐寒松简令奇宁莉萍王建民
- 关键词：废PET醇解微波法
- 消弧及过电压保护装置微机控制技术的研究被引量：2
- 2009年
- 针对中性点不接地系统中弧光接地的危害,研究了一种新型的代替中性点经消弧线圈接地和小电阻接地的装置,用于消除单相弧光接地以及对各类过电压进行限制。为实现消弧及过电压保护装置的智能控制,选用了具有丰富功能模块的80C196微处理器,完成了该装置微机控制器的硬件电路及主控软件的设计,软件采用了RMS算法对实时采集的系统电压进行处理并判断故障,通过RS-485系统总线实现数据交换和远程控制。试验结果表明,该微机控制系统功能完备,采用该微机控制技术的消弧及过电压保护装置具有实用推广价值。
- 刘凤敏俞慧忠
- 关键词：消弧过电压弧光接地微机控制
- 玻璃成形抛光相对线速度基本恒定控制算法研究被引量：1
- 2013年
- 针对玻璃成形抛光中玻璃与抛光轮接触点相对线速度持续减小从而影响加工效率的问题,以控制相对线速度基本恒定、保证加工效率和精度为目标,提出基于三次NURBS曲线的速度控制算法。基于线性加减速方案,确定速度特性曲线控制点。结合Preston公式,以相对线速度基本恒定为约束条件,求解抛光轮中心末速度。以加加速度连续为约束条件,求取与控制点对应的权因子,确定抛光轮中心速度变化时的控制方程。采用四阶龙格-库塔数值方法确定插补初始点,再由米勒-汉明数值方法进行迭代校正,实现参数式曲线插补控制算法。试验结果表明,该速度控制方法能够有效保持玻璃与抛光轮接触点相对线速度基本恒定,加工效率较传统方法有较大提高。
- 韩俊昭任锟潘骏刘思路尤灵敏沈琦琦
- 浙江新农村绿色住宅的综合措施分析被引量：3
- 2010年
- 从分析浙江农村住宅在舒适性、能源节约、环境保护等方面的不足之处入手,在建筑设计体系、建筑结构体系、生活垃圾和污水的无害化处理等几个方面进行分析研究,提出了具体可行的改进措施;通过建设新农村绿色住宅各项综合措施的实施,可以达到既提高室内舒适度又节约能源和保护环境的目的。
- 王健徐进闫成文
- 关键词：绿色住宅节能人工湿地生活垃圾处理
- 扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪被引量：1
- 2010年
- 针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定,以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明,该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性能。
- 刘华山朱世强王宣银
- 关键词：机器人输入有界模糊控制奇异摄动
