福建省科技重大专项(E0300064)
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 相关作者：郑明辉朱春华唐晓腾更多>>
- 相关机构：福建工程学院闽江学院更多>>
- 发文基金：福建省科技重大专项福建省教育厅A类人文社科/科技研究项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 漂浮基空间机械臂的自适应控制方法
- 2009年
- 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程。以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度。
- 郑明辉
- 关键词：漂浮基空间机械臂自适应控制
- 空间机器人关节空间轨迹跟踪的补偿学习控制
- 2009年
- 讨论了具有不确定性的漂浮基空间机器人系统的控制问题。在载体位置不控、姿态受控情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。由系统的闭环动态误差方程,设计了漂浮基空间机器人的控制方案,提出了一种补偿学习控制方法,给出了漂浮基空间机器人系统的数值仿真,验证了该方法的有效性。
- 郑明辉唐晓腾
- 关键词：空间机器人遗传算法关节空间
- 液压挖掘机斗杆挖掘力分析被引量：4
- 2009年
- 分析了液压挖掘机的工作装置,包括工作装置的结构组成及作业工况,并对斗杆在给定工况下挖掘工作时的挖掘力进行了理论分析。进而得出,在满足作业范围的情况下,要求液压挖掘机工作装置的结构布置应合理、紧凑,挖掘力的分布应适当,在保证生产率的前提下,应尽可能提高挖掘力。
- 朱春华郑明辉
- 关键词：液压挖掘机
