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国家教育部“211”工程(S-09108)

作品数：30 被引量：285H指数：7
相关作者：鲜晓东薛方正梁山孙棣华钟灶生更多>>
相关机构：重庆大学圭尔夫大学西昌卫星发射中心更多>>
发文基金：国家教育部“211”工程国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程轻工技术与工程更多>>

文献类型

  • 30篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 28篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程
  • 1篇轻工技术与工...

主题

  • 7篇网络
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 4篇电机
  • 4篇直流电机
  • 4篇无刷直流电机
  • 4篇无线传感
  • 4篇无线传感器
  • 4篇无线传感器网
  • 4篇无线传感器网...
  • 4篇控制系统
  • 4篇传感器网
  • 4篇传感器网络
  • 3篇图像
  • 3篇摩托
  • 3篇摩托车
  • 3篇机器人
  • 3篇防盗
  • 2篇电能

机构

  • 31篇重庆大学
  • 1篇广西大学
  • 1篇重庆理工大学
  • 1篇西昌卫星发射...
  • 1篇圭尔夫大学

作者

  • 7篇鲜晓东
  • 5篇薛方正
  • 4篇孙棣华
  • 4篇钟灶生
  • 4篇梁山
  • 3篇刘飞
  • 3篇盛朝强
  • 3篇胡颖
  • 2篇廖孝勇
  • 2篇戴欣
  • 2篇唐晓铭
  • 2篇张瑞成
  • 2篇柴毅
  • 2篇丁宝苍
  • 2篇李永福
  • 2篇孙跃
  • 2篇宋潇潇
  • 2篇敬成林
  • 2篇常超
  • 2篇王可之

传媒

  • 6篇传感器与微系...
  • 5篇控制工程
  • 3篇传感技术学报
  • 2篇系统工程与电...
  • 2篇华南理工大学...
  • 2篇控制与决策
  • 1篇计算机集成制...
  • 1篇农业工程学报
  • 1篇系统工程理论...
  • 1篇汽车工程
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇微计算机信息
  • 1篇公路交通科技
  • 1篇重庆大学学报...
  • 1篇计算机技术与...

年份

  • 2篇2013
  • 6篇2012
  • 14篇2011
  • 9篇2010
共 30 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于无线传感器网络的山体滑坡预警系统设计被引量：31
2010年
对边坡危岩的失稳变形进行监测监控是预测滑坡等地质灾害发生的有效手段。采用先进的监测技术降低现有监控系统成本、应用低成本的MEMS传感器对边坡危岩的位移、倾斜角、水压、温湿度等信息进行实时监测、扩大监控范围是广泛开展监测预警工作的重要保证。提出了基于无线传感器网络的山体滑坡预警系统的设计方案,介绍了系统结构,详述了系统的硬软件设计、基于无线传感器网络的分层网络结构、无线路由的构建、对环境监控信息的按需采样、实时可靠传输,通过GPRS实现远程信息交互。
梁山胡颖王可之鲜晓东
关键词：滑坡监测无线传感器网络
一类三关节体操机器人的类等效建模被引量：3
2012年
无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.
薛方正厚之成李祖枢
关键词：体操机器人参数辨识动力学模型
分布式电源在仿人机器人控制系统中的应用被引量：6
2011年
为实现仿人机器人无缆工作的时间更长,设计了采用分布式电源的控制系统。仿人机器人关节电机驱动器采用动力电和数字电分开供电的方式,动力电主要为电机供电,而数字电主要为控制芯片供电,因而采用分布式电源方案,即由一个电池组对多个关节驱动器的数字电部分供电,而对单个关节驱动器的动力电部分由一个电池组供电。该方案在搭建的多电机控制系统中验证了其可行性,为仿人机器人无缆工作的时间更长提供了一种可能。
钟灶生薛方正敬成林
关键词：仿人机器人分布式电源无刷直流电机
一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法被引量：6
2011年
针对大部分反应式避障算法未考虑机器人尺寸约束导致机器人无法通过障碍物间可行通道的问题,提出了一种复杂环境下考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法。利用激光雷达提供的精确测距信息,通过探索机器人运动前方的可通行区域,避免陷入"U"型等局部最小区域;以障碍物间可行通道的宽度与机器人自身尺寸间的关系作为新的引导,构造目标函数,提高机器人对穿越路径上有限宽度可行通道的决策能力。仿真实验验证了该方法能避免局部最小问题、利于全局路径优化,提高了机器人在可行狭窄通道间的穿越避障能力,表明该方法具有有效性。
梁山刘娟鲜晓东
关键词：避障尺寸约束移动机器人激光雷达
变时延巡检小车遥操作仿人智能预估控制
2012年
针对目前解决遥操作系统网络变时延问题的控制方案存在稳定性与操作性间的矛盾、过于依赖被控对象模型精度和抗干扰性差等不足,提出了一种HSIC-Smith控制算法。首先,根据巡检小车典型的动态响应误差曲线,确定能恰当描述系统动态特性的特征模型;其次,在Smith预估原理的基础上,应用仿人智能控制算法对巡检小车不同的运动状态,采用开、闭环相结合的控制模式来减小Smith预估误差带来的影响,从而改善网络时延变化对巡检小车遥操作系统动态性能;最后,将该方案与常规的PID-Smith预估算法进行对比实验。实验结果表明:在存在网络变时延的条件下,该方案能对巡检小车系统迅速、准确地遥操作控制,且对网络时延变化具有较强的适应性。
孙棣华梁冰崔明月李永福廖孝勇何伟
关键词：网络时延仿人智能控制SMITH预估控制遥操作
并行传送带式摩托车流水线调度模型与求解被引量：2
2011年
针对一类摩托车制造柔性流水线中的调度问题,提出一种考虑工位差异的并行传送带式流水线调度模型。考虑不同在制品在生产线上不同工位的不同最大加工速度对传送带速度的影响因素,引入射频识别技术实时采集线上在制品的信息,通过及时调整传送带速度提高生产效率;根据生产实际需求,在生产线上不同种类在制品之间插入调整间隔,为更换车型提供准备时间。在此基础上,考虑模型以最小化最大完工时间为目标,采用基于极坐标编码的改进人工鱼群算法进行求解,说明了求解过程中的编码方法、母体迭代方式、人工鱼个体距离等关键技术。通过某摩托车生产企业的实际生产数据验证了该模型的有效性。
孙棣华宋潇潇刘卫宁赵敏廖孝勇
关键词：调度模型射频识别人工鱼群算法摩托车
ZigBee技术在家居智能监控中的应用研究被引量：12
2011年
为了解决传统智能家居监控系统中的布线复杂、通讯盲区和高功耗问题,提出和设计了一套基于ZigBee技术的智能家居远程监控系统。文中给出了智能家居系统的整体架构,阐述了系统实现的关键技术问题。采用MCF52235高性能微控制器、ZigBee通信芯片CC2480和短信收发模块构成家庭智能控制器。分析了其内部网可采用ZigBee技术构建低能耗、大范围的无线通讯网络,以实现家居远程监控系统低功耗、低成本、易扩展和无缝通讯要求。初步实验表明,该家居控制器平台上可实现对家庭住宅的远程监控。
陈智杰余楚中王鹏飞宋文辉
关键词：智能家居ZIGBEE无线网络CC2480
基于CSTR的预测控制仿真比较
2012年
在MATLAB/Simulink环境下,针对典型的非线性连续系统模型—CSTR(continuousstirred tank reactor)模型,采用MAC、DMCⅠ型、DMCⅡ型三种常用的工业预测控制算法对其仿真比较,分析预测控制三种算法在非线性连续时间工业系统的控制性能。对CSTR模型进行非线性状态空间描述;利用Simulink实现了对该系统的实时仿真;仿真过程分为3个阶段,每一阶段设定了不同的控制目标。仿真结果对比分析表明,DMCⅡ型预测控制算法能够有效地控制存在严重非线性的连续时间系统。
何美霞胡洲
关键词：预测控制实时仿真SIMULINK
具有任意有界丢包的网络控制系统的预测控制被引量：6
2011年
针对离散时间线性系统,研究了从传感器到控制器、从控制器到执行器都存在任意有界数据丢包时的网络控制系统的镇定问题。通过建立包含丢包所有可能性的扩展状态空间模型,将具有数据丢包的网络控制系统的镇定问题转化为同时镇定一系列模型的鲁棒控制问题。采用公共Lyapunov方法论证闭环系统的稳定性。通过将无穷时域控制作用参数化为一个自由控制作用加一个状态反馈控制律,提出了一种新的网络预测控制器设计方法。仿真实例说明了新方法的有效性。
唐晓铭丁宝苍
关键词：网络控制预测控制数据丢包
导轨式非接触电能传输系统功率和效率的分析与优化被引量：10
2010年
针对常用的导轨式非接触电能传输(CPT)系统传输功率和效率的优化问题,基于阻抗特性,提出了一种计算导轨式CPT系统传输功率和效率的新方法.通过分析得出了系统传输功率与磁芯等效磁阻、系统工作频率以及与原边导轨和副边线圈匝数等因素之间的关系.同时根据实际系统的传输功率要求,给出了导轨式CPT系统的一种优化设计方法,该方法通过优化系统输入电压和原、副边线圈匝数等参数,实现功率传输的优化控制,并最大限度地提高系统的效率.最后,通过实验验证了理论分析的正确性.
孙跃夏晨阳苏玉刚戴欣
关键词：传输功率
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