国家自然科学基金(40976059)
- 作品数：4 被引量：83H指数：4
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- 相关机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于单目视觉的机器人标定方法被引量：37
- 2011年
- 为了辨识出机器人模型的准确参数,提出一种利用单目视觉标定机器人的方法。将摄像机安装在机器人或其延长杆上,使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标,利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint,RAC)的标定法对摄像机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标。利用得到的光心的坐标,即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方程。建立机器人运动学模型,利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数。试验结果表明,此方法具有较高的精度,且该方法标定过程简单,便于实际应用。
- 解则晓辛少辉李绪勇徐尚
- 关键词：机器人摄像机
- 光笔式双摄像机三维坐标视觉测量系统被引量：13
- 2012年
- 基于双目立体视觉的系统模型,设计了一种新型的光笔,提出了基于该光笔的匹配算法。由于光笔在测量时可以出现任何姿态,必须对两摄像机像面上所成图像中的8个发光点进行匹配,才能代入摄像机模型计算出8个发光点在左摄像机坐标系下的三维坐标,通过建立8个共面发光点所在的平面坐标系与左摄像机坐标系的线性关系求得测头中心的三维坐标。实验结果表明,系统在5 m范围内的空间长度测量精度达到0.159 mm,基本满足大尺寸工件的现场检测需求。
- 解则晓孙洪磊王晓敏
- 关键词：机器视觉光笔双目立体视觉质心法
- 水下线结构光自扫描三维测量技术被引量：27
- 2010年
- 为了对水下物体进行高速度、大范围的三维测量,提出了水下线结构光自扫描三维测量技术。采用振镜将激光面反射到被测空间,激光面与被测物体相交形成光条并被摄像机拍摄,根据像面上光条中每一点的位置计算出该点由于折射产生的偏移大小并加以补偿。再利用考虑折射后的光平面水中部分在振镜坐标系下的方程,求出物体表面的三维坐标。实验结果表明,所提出的水下自扫描系统模型及水下三维测量方法可行,在深度为0.5-1 m,测量高度为0.5 m,测量宽度为0.6 m的空间内测量精度达到0.7 mm。
- 解则晓李绪勇辛少辉徐尚
- 关键词：水下测量激光三角法
- 基于折射补偿的水下结构光三维测量系统被引量：9
- 2012年
- 针对结构光技术在水下三维测量中的应用,提出了一种基于折射补偿的水下结构光三维测量方法。考虑到水下三维测量时,由于光线在不同介质交界处发生折射,采用平面网格靶标对系统进行陆上标定的结果不能直接应用,必须进行折射补偿,补偿被测物体在CCD摄像机靶面上成像点的像素坐标,按所建立的水下三维测量模型进行测量。通过实验证明,本文的折射补偿方法有效地克服了折射对水下三维测量的影响,实现了水下结构光高精度三维测量。
- 解则晓刘鹏
- 关键词：结构光CCD摄像机
