江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012201)
- 作品数：5 被引量：48H指数：4
- 相关作者：宋爱国吴常铖章华涛赵林度徐宝国更多>>
- 相关机构：东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程经济管理更多>>
- 一种上肢康复训练机器人及控制方法被引量：16
- 2014年
- 针对上肢偏瘫患者康复训练的需求设计了一种具有姿态调节功能的康复训练机器人。描述了机器人本体机构的组成,对设计的机构进行运动学分析,得到机器人各连杆变换矩阵和雅克比矩阵。在描述机器人系统架构的基础上设计了带有患肢状态监测的控制器,满足康复训练过程中机器人对轨迹跟踪性能的要求,同时当患肢出现抽搐等异常状态时能够及时解除机器人对患肢的束缚,避免对患肢造成二次损伤。完成系统调试后进行了实验验证,结果表明:设计的康复训练机器人系统具有有效性。
- 吴常铖宋爱国李会军徐宝国徐晓明
- 关键词：康复训练机器人运动学
- 考虑择医行为的医疗设施层次选址问题研究被引量：5
- 2015年
- 现有的医院选址研究很少考虑患者择医行为的影响。以传统的覆盖模型和层次模型为基础,充分考虑择医行为,以效用函数代替传统的覆盖半径,提出了考虑择医行为的层次选址模型,并用算例分析验证了模型及算法的有效性。
- 李春阳赵林度
- 关键词：效用函数
- 基于刚度模糊观测的假手反演控制策略被引量：4
- 2013年
- 为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制和在约束空间内的柔性握力控制,两个控制过程采用同一个反演控制器实现.设计了轨迹规划器,对假手的期望开合速度、握力进行规划,将速度控制和握力控制转换为位置控制;设计了基于位置的反演控制器,并采用李亚普诺夫稳定性理论证明了该反演控制器的稳定性;设计了刚度模糊观测器,实时调整假手模型参数,均衡被抓握物体对假手控制策略的影响,并实现假手在自由空间和约束空间控制过程的过渡.对所提出的控制策略进行了实验验证,实验结果证明了该控制策略的有效性.
- 吴常铖宋爱国章华涛冯超
- 关键词：假手反演控制
- 考虑不同伤势伤员的应急医疗资源分配研究被引量：2
- 2015年
- 针对灾害后医疗资源严重供不应求的情形,重点研究灾后初期多种医疗资源的分配问题。首先,用一个二次函数表示伤员的伤势变化情况,并将伤员按伤势分为轻、中、重三种类型,赋予不同的优先权。然后,将资源分配的过程看成是动态分配的过程,并将延时成本和拒绝的惩罚成本考虑到模型中。最后,给出一个数值算例对模型进行解释。
- 倪燕赵林度
- 关键词：应急管理马尔可夫决策过程
- 一种肌电假手的自适应模糊控制方法被引量：23
- 2013年
- 针对肌电假手的力控制问题,提出了一种基于肌电信号自适应学习的动作识别方法,同时结合模糊神经网络PID控制算法实现肌电信号对假手的控制。设计的肌电信号自适应学习动作识别方法在时域内进行,减小运算复杂度和计算量的同时保证了动作识别精度。采用模糊神经网络PID算法设计了假手握力控制器,在没有位置传感器的情况下保证了假手握力的控制精度。进行了肌电信号动作识别跟踪实验、假手握力跟踪实验、肌电信号控制假手抓取实验,实验结果证明了肌电信号自适应学习动作识别方法和模糊神经网络PID握力控制方法在肌电假手控制中的有效性。
- 吴常铖宋爱国章华涛
- 关键词：自适应学习模糊神经网络PID
