国际科技合作与交流专项项目(2006DFA12410)
- 作品数：6 被引量：20H指数：3
- 相关作者：曹作良李雁斌叶声华刘常杰朱均超更多>>
- 相关机构：天津理工大学天津大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种鱼眼镜头畸变校正算法的FPGA实现
- 2010年
- 鱼眼镜头具有较大视场优势的同时,也会引入大量畸变.现有校正方法基本上都是采用PC为实现平台,虽然能取得很好的校正效果,但是实时性很差.在实时性要求稍高的场合,就很难满足实际需求.鉴于问题本身的比较复杂,算法的时间复杂度较高,单纯寻求简单的算法不太可行.本文依据球面模型校正技术,基于FPGA架构来实现鱼眼镜头的畸变校正,大大降低了校正所花费的时间,提高了校正的实时性,并取得了较好的校正效果.
- 杨锟曹作良
- 关键词：鱼眼镜头FPGA
- 嵌入式全方位视觉导航器研究被引量：4
- 2011年
- 研制了一种基于嵌入式技术和鱼眼镜头的新型全方位视觉导航器,可控制不同种类的移动机器人平台在光照剧烈变化的室内以及强日光照射下的室外环境中完成自主导航。提出一种以改进的粒子滤波算法(MPFT)为核心的全方位视觉导航算法,将均值漂移和动态阈值调整嵌入粒子滤波器,提高了跟踪算法的效率和对光照变化的适应能力。结果表明,在不同移动载体和不同导航环境的情况下,嵌入式全方位视觉导航器具有很好的通用性、鲁棒性和实时性。由于系统集图像采集、分析和处理于一体,体积小、功耗低和通用性强,具有非常广泛的工业应用前景。
- 冯为嘉张宝峰朱均超曹作良
- 关键词：全方位视觉鱼眼镜头嵌入式系统移动机器人导航
- 嵌入式全方位视觉跟踪器
- 2011年
- 为了实现自引导车AGV(automatic guided vehicle)的自主导航,设计一种基于全方位视觉的嵌入式跟踪器。该跟踪器将鱼眼镜头与现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)以及CMOS感光芯片相集成,实现一种小型化、结构化的设计。在此跟踪器上移植改进的均值漂移和粒子滤波相结合的跟踪算法,实现基于鱼眼图像的动态多目标跟踪,并通过与传统算法的分析、比较来体现改进算法的优越性。实验结果表明本文所研究的跟踪器具有良好的跟踪效果,满足实时性、准确性和鲁棒性的要求。
- 李涛曹作良朱均超
- 关键词：嵌入式全方位视觉多目标跟踪
- 搭载实时全景视觉的移动机器人远程控制系统
- 2011年
- 针对传统的移动机器人控制系统存在局限性的问题,本文提出了一能实时传输全方位图像,并基于B/S模式远程控制机器人的系统.系统利用车载鱼眼镜头采集出全方位图像,通过无线通信技术将图像传到服务器,服务器能把图像实时反馈到浏览器.
- 王磊曹作良梁建鹏
- 关键词：全方位图像B/S模式远程控制
- 基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航被引量：5
- 2009年
- 研究了一种引导机器人沿着固定轨迹运动的实时视觉伺服系统,并提出了一种实现移动机器人导航的创新的系统架构。系统由基于鱼眼镜头的全方位视觉传感器和嵌入式图像处理单元构成,可以实时校正鱼眼镜头畸变,并利用复合的粒子滤波算法识别和跟踪自定义的航标,最终实现移动机器人的导航。实验表明,该系统能够校正鱼眼镜头畸变,实时跟踪航标并有效实现机器人的定位和导航,且结构紧凑、功耗低,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能。
- 李雁斌曹作良刘常杰叶声华
- 关键词：视觉传感器目标跟踪粒子滤波数字信号处理器
- 基于DSP利用粒子滤波算法实现目标跟踪被引量：11
- 2009年
- 以TMS320DM643数字信号处理器(DSP)为核心,构建了高性能的视频处理平台,并利用该硬件平台实现粒子滤波(PF)算法完成对目标的跟踪。介绍了视频处理平台的基本结构和核心器件,并阐述了DSP实现运动目标跟踪的软件设计。实验表明,该系统能够实时跟踪目标,且相对于传统的图像采集卡与计算机结合的处理系统,具有体积小、低功耗、模块化和移动性好的特点,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能。
- 李雁斌曹作良刘常杰叶声华
- 关键词：目标跟踪
