国家自然科学基金(61174102)
- 作品数：30 被引量：247H指数：9
- 相关作者：陈谋周翟和姜长生胡佳佳沈超更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南京森林警察学院中国航空工业集团公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电子电信更多>>
- 应用干扰观测器的导弹发射车起竖装置鲁棒控制被引量：1
- 2014年
- 针对现有垂直导弹发射车起竖装置的起竖平稳性不足和快速性不够的问题,对起竖装置的运动学部分和液压部分进行建模,在此基础上利用backstepping方法实现起竖角的精确控制.由于系统存在着建模不确定性误差和未知外部干扰,运用径向基神经网络干扰观测器对其进行估计,并将估计输出应用于起竖角的控制,从而提高了系统控制精度.仿真结果表明,所设计的基于径向基神经网络干扰观测器导弹发射车起竖装置backstepping控制器具有良好的动态特性和强鲁棒性.
- 朱成陈谋
- 关键词：导弹发射车BACKSTEPPING控制
- 冗余策略下的高可靠移动机器人控制系统设计被引量：1
- 2019年
- 论述了移动机器人控制系统的设计原理与实现方法,并针对惯性传感器易发故障、单一姿态测量系统无法保证控制系统高可靠性的缺点,利用二模硬件冗余策略为控制系统设计了低成本的冗余姿态测量系统。针对移动机器人嵌入式微控制器运算能力有限,设计了高准确度和低时间复杂度的自适应能态突变检测算法,检测惯性传感器故障。仿真和实验结果表明,该算法能极大提高传感器故障检测和余度切换的实时性,使系统失控时间<95ms,俯仰角最大偏差不超过17°。冗余姿态测量系统的设计,能极大延长控制系统的平均失效时间,确保控制系统具备高可靠性。
- 尹辉周翟和伏家杰游霞
- 关键词：移动机器人余度管理
- 基于神经网络的飞艇非线性鲁棒滑模飞行控制
- 2011年
- 为了提高飞艇飞行的鲁棒性能,针对飞艇水平面受扰运动提出了一种基于非线性滑模的鲁棒神经网络飞行控制方案。对于飞艇模型中的不确定性,采用神经网络进行逼近,同时对神经网络权值进行在线调整以达到在线逼近的目的。为了有效地处理外部时变干扰对飞艇飞行控制的影响,将参数自适应、神经网络输出与滑模控制相结合设计了飞艇的鲁棒飞行控制。最后,通过飞艇水平面运动控制验证了本文所提出的飞艇鲁棒飞行控制方法的有效性。
- 邹杰冯星陈谋尹卫平
- 关键词：飞艇神经网络飞行控制滑模控制鲁棒控制
- 非定常条件下大迎角机动控制被引量：3
- 2016年
- 针对推力矢量飞机在非定常气动影响下的机动控制问题,提出一种大迎角俯仰机动的控制器设计方案.采用干扰观测器方法对机动过程中的非定常俯仰力和力矩进行估计,并在控制端进行俯仰力矩补偿以及适当的升力补偿,建立了统一参数下飞机线性参变(LPV)模型和外部干扰LPV模型,并基于LPV模型设计了标称控制器和干扰观测器.从大迎角机动仿真中可以看出,控制系统能够控制迎角较好地跟踪输入指令,同时对机动过程中存在的非定常干扰能进行有效地抑制.仿真结果表明利用干扰观测器的方法较其他方法具有更好的控制性能.
- 叶辉吴庆宪陈谋
- 关键词：机动飞行控制大迎角非定常气动力干扰观测器
- 基于CPLD的磁致伸缩高精度时间测量系统设计被引量：38
- 2014年
- 为了提高磁致伸缩位移传感器的测量精度,设计了一种基于CPLD的高精度时间测量系统,并应用于传感器的实际测量中。系统的主要处理电路更多地在CPLD内部集成,并在传统信号处理方法的基础上增加了感应脉冲信号处理电路,有效地消除二次回波,减少传感器在测量过程中受到的干扰,从而提高了传感器测量精度和可靠性。在系统设计上,充分发挥CPLD快速准确测量时间、编程方便灵活的优势,简化电路结构,提高了时间的测量精度,降低了成本,易于传感器的小型化和工程化。通过实验验证,时间测量的分辨率可达到20 ns,其对应的位移分辨率达到0.01 mm。和传统测量方法相比,系统的测量精度有了明显的提高,表明该系统可实现高精度时间测量,并能有效提高位移传感器的精度。
- 周翟和汪丽群沈超胡佳佳
- 关键词：磁致伸缩扭转波CPLD
- 基于模拟退火算法的无人机飞行控制律评估
- 为了确保无人机能够在大包线范围内和可预测参数变化下安全稳定的飞行,本文研究了基于模拟退火算法的无人机飞行控制律评估技术.模拟退火算法因为其具有计算效率高的特点,并且能够解决高维问题,因而在控制律评估技术中有着良好的发展前...
- 李荣陈谋
- 关键词：模拟退火无人机飞行控制
- 文献传递
- 一种自适应残差补偿算法在移动机器人姿态估计中的应用研究被引量：5
- 2015年
- 针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题,提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器,利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明,该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据,抑制了传感器随机漂移误差,同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。
- 胡佳佳周翟和沈超赵庆涛
- 关键词：数据融合移动机器人
- 一种带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波器及其在移动机器人中的应用被引量：4
- 2016年
- 在移动机器人姿态估计过程中,由于难以建立准确的系统模型,导致参数量测不准确。采用一种自适应卡尔曼滤波器,通过加入遗忘因子的方式改变滤波器对状态估计的信任程度,改善了系统中噪声统计模型不准确对测量结果的影响。仿真结果表明,当经验知识不足导致建立姿态测量模型不准确时,自适应卡尔曼滤波器的滤波效果优于传统卡尔曼滤波器,提高了姿态信号的估计精度。
- 虞波周翟和赵庆涛胡佳佳
- 关键词：遗忘因子自适应滤波器移动机器人
- 基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统设计被引量：5
- 2016年
- 利用上位机调节用于姿态解算的滤波器参数对移动机器人姿态测量有着十分重要的意义。针对有线传输方式会对机器人行动造成干扰的问题,提出了一种基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统。系统选择STM32微处理器作为控制核心,利用MEMS陀螺仪和加速度计采集机体姿态信息,解算机器人最优估计姿态角。通过以nRF24L01为核心的无线通信模块,实现姿态采集模块和上位机应用平台的无线数据通讯。经过实验结果表明,提出的基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统具有较好的可靠性和实时性,便于移动机器人系统的调试,有一定的工程应用价值。
- 沈超周翟和胡佳佳
- 关键词：移动机器人无线射频
- 具有类反斜线回滞的NSV滑模控制
- 2013年
- 针对具有类反斜线回滞输入的近空间飞行器系统,进行滑模控制律的设计,以消除回滞特性对系统的影响。首先,通过对类反斜线回滞特性的分析,将其分解为一线性部分和一上界已知的未知非线性部分;然后,通过给定的期望轨迹,设计滑模控制律来消除回滞特性对系统的影响,使得系统的输出跟踪期望轨迹,并利用Lyapunov定理证明系统的稳定性;最后,将所设计的控制律应用于近空间飞行器的姿态控制上,给出了具有类反斜线回滞的近空间飞行器滑模控制律。仿真结果表明,所设计的控制律是有效的。
- 庞洁陈谋姜长生
- 关键词：近空间飞行器滑模控制
