河北省自然科学基金(E2009000387)
- 作品数：7 被引量：72H指数：6
- 相关作者：赵永生段艳宾梁顺攀侯雨雷蒋俊香更多>>
- 相关机构：燕山大学唐山学院中国电子科技集团第五十四研究所更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究被引量：4
- 2012年
- 基于6-PUS/UPS并联机构,首先建立含结构误差的运动学反解模型;使用遗传算法建立其标定模型,通过Matlab编程验证了模型的正确性和有效性;提出了一种利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量动平台位姿的标定方案;最后进行标定实验及误差补偿,提高了该并联机构的精度。
- 梁顺攀郭联合段艳宾侯雨雷王帅赵永生
- 关键词：并联机构运动学标定误差补偿
- 射电望远镜天线副反射面并联调整机构设计被引量：7
- 2013年
- 紧密结合上海天文台65m射电望远镜副反射面位姿调整任务要求,提出采用并联式Stewart平台作为副反射面调整机构,基于天线主面和副面全位姿工作状态下各杆受力最优,并兼顾工作空间及避免杆件间干涉等因素,开展副面调整机构构型综合设计,获得了满足预期性能要求的机构构型参数,并求解出该构型下机构的工作空间,验证了构型参数综合设计方法的有效性。面向实际任务进行机构设计,研究内容对并联机构真正应用于工程实践具有重要的指导意义。
- 段艳宾李建军侯雨雷赵永生
- 关键词：射电望远镜并联机构构型设计
- 6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真被引量：11
- 2011年
- 针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。
- 段艳宾梁顺攀李聪赵永生
- 关键词：并联机器人ADAMS软件仿真
- 6-PUS/UPU并联机器人运动学及工作空间分析被引量：20
- 2011年
- 提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究。首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动学分析,得出了6-PUS/UPU并联机器人的运动学反解,并在此基础上对该并联机器人的工作空间进行了分析。该研究结果对此种机器人的深入研究及该并联机器人的实际应用具有重要理论意义。
- 段艳宾梁顺攀曾达幸蒋俊香赵永生
- 关键词：并联机器人运动学
- 3-RPS并联机构运动与静力特性分析被引量：16
- 2011年
- 对3-RPS并联机构运动学和静力学特性进行分析,建立该机构位置反解公式和位姿约束方程;对机构速度正反解进行分析,建立速度分量相关性公式;建立该机构静力平衡方程和静力传递矩阵,确定速度映射和力映射对偶关系;推导证明了该机构工作空间的对称性;提出一种检测机构位姿方法,有效解决并联机构位置正解难题;用算例对理论分析正确性进行验证,为该机构优化设计和控制规划奠定理论基础。
- 郑魁敬崔培郭海军
- 关键词：运动学静力学
- 65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略被引量：11
- 2012年
- 上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较,从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性,设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式,分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况,并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法.
- 窦玉超姚建涛侯雨雷段艳宾赵永生
- 关键词：STEWART并联机器人倾角传感器回零
- 6-PUS并联机床的动态特性分析被引量：9
- 2013年
- 叙述了模态分析的基础理论,利用有限元分析软件ANSYS/Workbench对处在初始位姿下的6-PUS并联机床进行模态分析,根据得到的并联机床的六个主自由度对应的共振频率和振型,总结了该机床的振动特性和刚度分布特点。并在模态分析的基础上对其进行谐响应分析,得到了机床动平台沿X、Y、Z三个主运动方向的位移谐响应曲线,探讨了机床的谐响应特性,进一步验证并联机床在外力作用下的抗振性能,为对并联运动机床结构的动态设计和优化设计提供了一定的参考。
- 韩春胜孙皆宜
- 关键词：并联机床模态谐响应
