国家自然科学基金(60673197)
- 作品数：4 被引量：21H指数：2
- 相关作者：秦聪章华杨文珍于世光陈广文更多>>
- 相关机构：浙江理工大学浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目浙江省重点科技创新团队项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- ZSTU拟人灵巧手设计与仿真被引量：13
- 2011年
- 仿生人手的构造和功能,设计了ZSTU拟人灵巧手并进行了运动学和动力学仿真。内置型ZSTU拟人灵巧手由伺服电机驱动,手指的结构和布置接近真实手,每个手指有4个自由度。先构建了ZSTU拟人灵巧手的虚拟样机,依据机器人运动学和动力学原理,进行了多种手势、抓持操作、单指工作空间的运动学仿真和手指动力学仿真。仿真结果表明:ZSTU拟人灵巧手结构合理,有较大工作空间,可实现多种灵巧操作。
- 杨文珍梁春辉陈文华章华于世光陈广文秦聪
- 关键词：运动学动力学仿真
- 高度复杂拟凸体的实时触觉绘制被引量：5
- 2009年
- 触觉绘制目前已成为虚拟现实的研究热点之一,其核心是触觉代理与目标物体的实时碰撞检测与距离计算,对高度复杂模型的触觉绘制仍然是虚拟现实领域的难题,原因是对模型复杂度敏感的算法均不能满足触觉绘制苛刻的时间要求.提出触觉包围盒概念,并针对拟凸体提出一种基于触觉包围盒的实时触觉绘制算法.触觉包围盒记录了离散的采样光线与目标物体的相交信息,进行触觉计算时,只需要执行1次线段与包围盒求交运算和5次双线性插值运算即可高速求出碰撞信息,且所得到的碰撞信息可直接用于反馈力计算.实验结果表明,该算法不仅快速有效,而且具有与触觉绘制模型复杂度不相关的优点.
- 韩晓霞万华根周智华
- 关键词：碰撞检测
- YWZ灵巧手运动学分析和交互式仿真被引量：2
- 2012年
- 对一种多自由度的灵巧机械手进行了运动学分析以及交互式的运动学仿真。首先介绍了YWZ灵巧机械手的机械结构和自由度,然后通过D-H方法得出YWZ灵巧机械手的运动学方程,最后提出一种交互式的运动学仿真方法对YWZ灵巧机械手进行运动学仿真。仿真结果表明:交互式的灵巧机械手运动学仿真能在仿真过程中实时调整虚拟灵巧手各个关节的旋转方向、角度,优化抓取动作,不必反复设置运动学参数,提高了运动学仿真的效率,有利于灵巧手机械结构的设计和控制方案的改进,为灵巧手的研制和实际控制提供理论依据。
- 秦聪杨文珍章华邵明朝
- 关键词：运动学分析运动学仿真
- 虚拟手主从建模与仿真
- 虚拟手交互是虚拟现实人机交互的重要方法,也是虚拟现实的重要组成部分,虚拟手交互技术是实现自然高效的人机交互技术,用户可以在交互过程中体验到较强的操作沉浸感。本文实现了主从虚拟手建模与驱动。提出了基于人手骨骼结构的虚拟手建...
- 陈广文杨文珍
- 关键词：虚拟手仿真数据手套
- 文献传递
- 基于参数化的弧齿锥齿轮建模仿真和加工被引量：2
- 2012年
- 基于参数化设计思想,以弧齿锥齿轮为研究对象,建立了渐开线方程,生成准确的齿形,实现了不同模数、齿数齿轮的快速造型;通过仿真和分析弧齿锥齿轮的运动和数控加工,预先发现和改进实际加工出现的问题,降低了生产成本,提高了生产效率。
- 章华杨文珍于世光付园秦聪陈广文
- 关键词：弧齿锥齿轮参数化建模运动仿真数控加工
