南通市应用研究计划项目(BK2013005)
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 相关作者：张磊徐丹姚兴田马永林帅立国更多>>
- 相关机构：南通大学东南大学南京理工大学更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目江苏省自然科学基金江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究
- 2015年
- 仿照狗的身体构造在ADAMS软件中建立了四足机器人的模型。对建立的模型进行了仿真,得到了四足机器人腿部各关节的应变能测量曲线。研究了缓冲器缓冲性能对四足机器人所受冲击的影响,并得到了后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度。对四足机器人从高处掉落时受到的冲击进行分析和优化,得到了对文章所设计的四足机器人具有最佳缓冲性能的弹簧的刚度系数,为四足机器人物理样机的建立奠定了基础。
- 杨杰吴朝阳王君泽
- 关键词：四足机器人ADAMS关节弹簧
- 新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析被引量：5
- 2015年
- 设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出一种新的几何法来求解逆运动学问题。通过空间几何关系转换,得到逆解解析表达式和末端位置,该末端位置与正解的末端位置表达式完全相同,印证了几何方法理论上的正确性。经过数值计算验证了正运动学模型和逆解的正确性,为机器人接下来的路径规划和运动控制提供了理论基础。
- 姚兴田徐丹张磊帅立国
- 关键词：服务机器人几何法
- 基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计被引量：6
- 2014年
- 设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电子罗盘调整机器人方向,方便机器人转弯。实验证明,该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能,性能稳定可靠,可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。
- 姚兴田马永林徐丹左俊秋张磊
- 关键词：单片机控制系统
