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激光制导测量机器人自动跟踪算法研究被引量：1: 2008年; 介绍了激光制导测量机器人系统的组成和工作原理，结合被测工件CAD模型，提出一种激光制导测量机器人移动路径的规划方法，通过采用多点折线法实现机器人运动；在此基础上，研究了激光制导测量机器人自动跟踪激光束的跟踪算法。激光制导测量机器人对激光束的跟踪分解为位置跟踪和姿态跟踪。采用基于运动学的轨迹跟踪方法实现机器人的位置跟踪；通过坐标变换，得到与激光束姿态对应的光靶（SMR）姿态，保证SMR入射面法矢量方向与测量激光束的方向矢量相反。最后通过仿真软件验证了该跟踪算法的有效性和正确性。; 闫勇刚欧阳健飞杨红果王晓博; 关键词：计量学激光跟踪仪

激光制导测量机器人定位算法研究: 2008年; 对激光制导测量机器人的定位理论进行了研究，分析了光电编码器测距原理，提出了基于此原理的激光制导测量机器人定位方法；研究了机器人的直线运动和圆弧运动定位算法；给定机器人的初始位姿，推导出了下一时刻的位姿，并实时反馈给控制系统，控制机器人准确定位；研制了激光制导测量机器人试验样机，能够实现在被测工件CAD模型的控制下，自动完成对工件的高精度测量。实验结果显示本定位算法理论是正确有效的。; 欧阳健飞闫勇刚刘万里王晓博; 关键词：计量学激光跟踪仪

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