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国家高技术研究发展计划(2006AA12Z305)

作品数：17 被引量：106H指数：7
相关作者：崔平远裴福俊崔祜涛徐田来郑黎方更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京工业大学中国石油天然气集团公司更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
相关领域：电子电信自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 17篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 9篇电子电信
  • 8篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...

主题

  • 13篇导航
  • 12篇组合导航
  • 7篇滤波
  • 6篇导航系统
  • 4篇神经网
  • 4篇神经网络
  • 3篇组合导航系统
  • 3篇粒子滤波
  • 3篇卡尔曼
  • 3篇卡尔曼滤波
  • 3篇惯性导航
  • 3篇惯性导航系统
  • 2篇动态故障树
  • 2篇多核
  • 2篇多核平台
  • 2篇多模
  • 2篇数据局部性
  • 2篇数据融合
  • 2篇嵌入式
  • 2篇自适

机构

  • 14篇哈尔滨工业大...
  • 8篇北京工业大学
  • 1篇中国石油天然...

作者

  • 15篇崔平远
  • 8篇裴福俊
  • 6篇崔祜涛
  • 5篇徐田来
  • 4篇刘涛
  • 4篇王庆
  • 4篇季振洲
  • 3篇郑黎方
  • 2篇臧荣春
  • 2篇朱素霞
  • 2篇居鹤华
  • 1篇侯友轩
  • 1篇金艺
  • 1篇周健
  • 1篇刘红云
  • 1篇孙新蕊
  • 1篇耿世松

传媒

  • 5篇系统仿真学报
  • 2篇系统工程与电...
  • 2篇计算机研究与...
  • 2篇高技术通讯
  • 1篇北京工业大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇航空学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇2010年第...

年份

  • 4篇2011
  • 1篇2010
  • 6篇2009
  • 5篇2008
  • 3篇2007
共 17 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台被引量：3
2009年
利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台。该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统。车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现INS/GPS/里程计的组合导航。车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期。
徐田来崔平远崔祜涛
关键词：组合导航半实物仿真XPC惯性导航系统GPS
基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究被引量：22
2009年
粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。
崔平远郑黎方裴福俊刘红云
关键词：捷联惯导组合导航粒子滤波器
基于自调整粒子滤波的组合导航方法研究被引量：12
2008年
在非线性模型非高斯噪声条件下,标准粒子滤波在组合系统的观测精度较低时能取得较好的滤波效果,但在高观测精度情况下会导致滤波发散。该文针对这一问题,提出一种自调整粒子滤波方法,根据观测噪声的统计大小,自适应调整似然分布的形状,使之与先验分布重叠的区域更大,有效提高滤波稳定性。将自调整粒子滤波算法应用到组合导航系统中,并在非高斯噪声、观测信息由低观测精度跳变到高观测精度条件下进行了仿真研究,结果表明,该自调整粒子滤波算法在组合导航系统具有高观测精度的情况下依然保持了滤波精度和稳定性。
崔平远郑黎方裴福俊
关键词：组合导航系统粒子滤波非高斯噪声
嵌入式多核平台大容量高速存储与增强可靠性研究
通过面向空天应用的嵌入式多核平台的GB级大容量存储结构的设计,引入多通道存储控制器为多核处理器提供充足的前端总线带宽,采用SLC介质实现系统存储单元,大幅度提高任务吞吐率和并发调度效率.在高可靠性的设计中采用双存储通道、...
刘涛季振洲王庆朱素霞
关键词：嵌入式SLC动态故障树可靠性
文献传递
组合导航系统的自适应MCMC信息融合算法
2009年
针对组合导航系统为高维非线性非高斯的特点,提出了一种在线实时调整粒子个数的自适应MCMC(Markov Chain Monte Carlo)粒子滤波算法。该算法利用基于KLD(Kullback-Leibler Distance)采样方法的自适应粒子个数调整算法在线调整MCMC粒子滤波过程中的粒子个数,利用预测粒子在状态空间中的分布情况来在线实时的确定下一次滤波迭代所需的粒子个数,从而有效减小算法的运算量,提高MCMC粒子算法的实时处理能力。最后,将该算法应用到了组合导航系统中进行了仿真研究。通过仿真结果可以看出,该算法在保持了MCMC粒子滤波算法的估计能力的同时,有效降低了算法的计算量,更适合于实际应用。
周健裴福俊崔平远
关键词：组合导航
面向嵌入式多核存储层次的OpenMP优化研究被引量：3
2011年
当前嵌入式多核处理器的应用越来越普遍,如何充分认识与利用嵌入式多核的并行计算效率已经成为嵌入式多核并行计算的热门问题.讨论了两种不同的共享式嵌入式多核存储层次结构,即无二级共享Cache和拥有二级共享Cache的多核存储结构,在这些嵌入式多核系统中进行实际的OpenMP并行应用计算,并通过增加OpenMP对循环分块的支持来对并行程序进行数据优化.实验结果对比分析表明,在嵌入式多核中采用共享二级Cache对并行程序性能影响不大,而在对并行程序进行优化后性能平均有6%的提高.
王庆季振洲刘涛
关键词：数据局部性
基于置信度加权的组合导航数据融合算法被引量：9
2007年
针对联邦滤波融合算法中由于模型量测噪声统计特性未能被准确描述导致其子滤波器误差变大,进而导致联邦滤波估计出现偏差的问题,为了改进联邦滤波融合方法,将模糊自适应卡尔曼滤波方法和置信度加权方法与联邦滤波融合方法相结合,应用于组合导航系统。该方法首先将模糊自适应卡尔曼滤波方法应用于各子滤波器,使其能够跟踪真实量测噪声统计特性。然后通过模糊方法计算得到各子滤波器的置信度,进而得到联邦滤波器的置信度,再由得到的置信度对各子滤波器及联邦滤波器输出进行加权,得到最终的全局输出。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对量测噪声具有较强的自适应性,能够抑制置信度低的子滤波器在融合系统中所占的权重,提高联邦滤波融合算法的精度,是一种可行的车载组合导航数据融合算法。
徐田来崔平远崔祜涛
关键词：组合导航数据融合置信度联邦滤波
基于线性优化粒子滤波的捷联惯导初始对准方法
2008年
针对标准粒子滤波存在的粒子多样性缺失的问题,提出了一种基于线性优化重采样的粒子滤波算法。该算法计算出了重采样中抛弃的粒子与复制的粒子按照一定的线性组合产生的新粒子,并用这些新的粒子来代替利用简单重采样复制出的粒子,从而避免仅对几个权值较大粒子的重复选取带来的粒子多样性缺失问题。将这种线性优化粒子滤波算法应用到捷联惯导系统的非线性初始对准中进行了仿真研究,仿真结果表明该算法的收敛速度和对准精度都明显优于标准粒子滤波算法,是解决大失准角情况下捷联惯导系统的非线性初始对准问题的一种有效方法。
裴福俊孙新蕊崔平远
关键词：粒子滤波捷联惯导系统
一种基于传感器触发的组合导航系统平台被引量：1
2010年
提出了一种采用DSP+Dual-Ram+C51硬件平台,基于导航传感器触发,成本低廉、简单可靠的组合导航试验平台,给出了硬件及软件设计方案以及IMU与GPS信号不同步的处理方法;基于TL16C554和89C51的多串口采集板弥补DSP薄弱数据采集能力;双口Ram用于51和DSP间高速数据共享;DSP负责捷联解算,滤波等处理,发挥其强大的运算能力;51和DSP程序的运行都直接或间接依赖于导航传感器触发。
侯友轩裴福俊崔平远郑黎方
关键词：组合导航
路网辅助的车载INS/GPS组合导航方法被引量：4
2009年
针对车载INS/GPS组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,提出了将车辆行驶的路网约束作为虚拟传感器,采用多传感器数据融合的方式,与INS和GPS组成INS/GPS/路网组合导航系统.当GPS失效时,使用路网辅助INS.仿真结果表明,在GPS无效时间段,该方法能有效减小系统定位误差.
徐田来崔平远崔祜涛
关键词：组合导航数据融合地图匹配
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