武器装备预研基金(51418010204HK0208)
- 作品数：5 被引量：57H指数：3
- 相关作者：楼佩煌武星杨雷尹寄明张瑞荣更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学江苏天奇物流系统工程股份有限公司南京工业大学更多>>
- 发文基金：武器装备预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 基于运动预测的路径跟踪最优控制研究被引量：29
- 2009年
- 针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.
- 武星楼佩煌
- 关键词：最优控制预测控制自动导引车
- 基于CAN总线系统的温度测量节点设计被引量：11
- 2006年
- 针对敏捷维修对底层数据采集的要求,采用CAN现场总线技术,提出了一种用于敏捷维修中的数据采集系统的构建方案;重点介绍了构成系统的关键部件PCI5121总线适配卡和温度测量节点的设计,并对部分软件的设计作出关键性说明;结果表明,采用CAN总线提高了信号传输的实时性和可靠性。
- 尹寄明楼佩煌
- 关键词：CAN总线数据采集SJA1000
- 武器装备敏捷维修虚拟仿真平台设计与实现
- 2010年
- 提出一个双层结构的武器装备敏捷维修仿真平台的总体设计方案,详细介绍了其具体实现方式,分别以商用优化包及自主二次开发两种方式对它的优化控制层进行了实现,并详细描述了其工作流程。生产前此平台可以对生产中可能遇到的各种分布的随机故障进行模拟,对维修资源进行优化;同时它又可与实际生产中采集到的状态数据相结合,从而转化成一个实际的敏捷维修系统。
- 樊树海楼佩煌张瑞荣吴斌
- 关键词：仿真平台
- 基于多智体的AGV嵌入式控制器研究与设计被引量：2
- 2009年
- 针对视觉导航AGV,将多智体方法用于其嵌入式控制器的设计。从功能角度将AGV系统划分为多个控制智体,利用多处理器和实时操作系统(RTOS)的多任务处理能力,提出了控制智体向智体任务的转化模型。在硬件层次通过模块化设计发挥微处理器ARM和DSP的不同优势,在软件层次利用RTOS uC/OS的协调机制管理多个智体任务,从而实现嵌入式控制系统的分布式智能结构和并行计算能力。实验结果表明,AGV的路径跟踪控制完全满足性能要求,该方法可为复杂嵌入式控制器的设计提供一种从系统功能定义到实现平台构建的高效无缝解决方案。
- 武星楼佩煌杨雷
- 关键词：嵌入式系统多智体UC/OS模块化设计AGV
- 基于视野状态分析的机器人路径跟踪智能预测控制被引量：17
- 2009年
- 为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型。以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法面临的参数选择难题。提出一种同步控制算法,用于完全消除理想纠偏状态的两种路径偏差并维持无偏差跟踪状态。对于其它状态,则采取假设—预测—调整的迭代算法,以实现状态转化的协调性。数值仿真和实验证明,在不同偏差状态和速度下,该算法都能产生可实现的速度差控制量,同步、快速和平稳地消除两种路径偏差,而且,该算法计算量小,可满足嵌入式控制系统实时处理的要求。
- 武星楼佩煌杨雷
- 关键词：预测控制智能控制移动机器人
